公开(公告)号：CN115054489B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210507056.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  李竞航 ,  王燕卓 ,  商振

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。

公开(公告)号：CN117101091A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311185064.9

申请日：2023-09-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王燕卓 ,  王岚 ,  王克义 ,  李竞航 ,  莫宗俊 ,  赵文艳 ,  黄悦华

IPC: A63B23/04 ,  A63B21/00 ,  A63B24/00 ,  A63B71/06 ,  A61H1/02 ,  G16H20/30 ,  G06F3/01

Abstract: 基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法及装置，涉及绳驱下肢康复机器人的控制策略领域。针对现有技术中存在的，现有的基于混合现实的下肢康复机器人系统，在系统控制及康复训练策略上的研究尚有相当不足的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于混合现实的绳驱下肢康复控制方法，所述方法包括通过计算机程序实现的以下步骤：采集预设康复训练任务和对应的混合场景的步骤；建立预设理想运动信号和所述场景的映射关系，基于此搭建混合现实场景的步骤；采集运动信号，判断所述运动信号是否满足预设理想运动范围信号，若不满足，则输出使其满足所述运动范围的驱动信号的步骤，为混合现实于康复训练中的应用提供了新思路。

公开(公告)号：CN115054489A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210507056.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王克义 ,  李竞航 ,  王燕卓 ,  商振

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种基于绳索驱动的多运动模式下肢康复机器人，包括机架、绳索驱动装置、滑轮调整装置、辅助步行机、脚部固定装置、悬吊装置，绳索驱动装置配合滑轮调整装置改变绳索运动状态，绳索与脚部固定装置连接进而控制患者脚部运动轨迹，辅助步行机为脚部固定装置提供支撑并配合脚部运动。本发明可以根据使用者的体征参数和期望的运动模式，调整机构中各模块配置，提高下肢运动的稳定性和舒适性，模拟真实的运动体验。

公开(公告)号：CN218576241U

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202221577267.3

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王超 ,  陈燕捷 ,  王克义 ,  陈波 ,  王砚麟 ,  李竞航 ,  王璐莹 ,  王燕卓 ,  刘炎

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种多功能助餐机器人，包括第一工作箱，第一工作箱的顶部安装有第二工作箱，第二工作箱与第一工作箱相匹配，第一工作箱的一侧安装有两个矩形储物盘，两个矩形储物盘靠近第一工作箱的一侧固定连接有同一个矩形双头连接架，矩形双头连接架的一侧与第一工作箱滑动连接，矩形储物盘的顶部一端固定连接有圆形杯架，矩形储物盘的顶部固定连接有矩形盘型架，矩形盘型架位于圆形杯架的一侧，第一工作箱的一侧安装有若干个消毒清理剂，通过设置矩形槽块，便于矩形储物盘通过矩形槽块滑动在第一矩形槽口的内部，提高矩形储物盘滑动时的稳定性，提高工作效率，增加实用性。