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公开(公告)号：CN109165419B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16H20/30 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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公开(公告)号：CN109165419A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810863162.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种运动操作的可变质量模拟装置及基于该装置实现的模拟方法，属于质量模拟技术领域，包括支撑系统框架、牵引系统、模拟质点及操作端；工作时，通过上位机输入模拟质量，训练者在操作端可以感受到相应负载；基本方法是用空间汇交力系和广义逆解方程组的方法，基于操作端质点运动状态求解绳索输出拉力，并对每一绳索单元进行力闭环控制。支撑系统框架由型材搭建而成。装置中要模拟的变质量点由共点的四根绳索牵引，每根绳索单元都经过张力传感器和加速度传感器后通过固定在框架上的过轮与电机上的绞盘连接。本发明可用于对空间某一质点进行变质量模拟，从而实现一些忽略体积但要求质量变化工作情况的模拟训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111938990B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010696352.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索，由机架、万向导向轮、电机‑编码器组、绞盘、钢丝绳、拉力传感器、弹簧储存室、弹簧和固定板组成，所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索是高度仿生肌肉模型的，通过选取不同刚度的弹簧和钢丝绳，结合所述弹簧储存室调节弹簧的有效长度，可以多方面调整所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索的驱动特性，提高康复训练设备的宜人性，且有助于提高康复设备运动的稳定性和训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN111938989B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010696307.5
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN111938990A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010696352.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索，由机架、万向导向轮、电机-编码器组、绞盘、钢丝绳、拉力传感器、弹簧储存室、弹簧和固定板组成，所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索是高度仿生肌肉模型的，通过选取不同刚度的弹簧和钢丝绳，结合所述弹簧储存室调节弹簧的有效长度，可以多方面调整所述用于下肢康复训练的仿肌肉驱动绳索的驱动特性，提高康复训练设备的宜人性，且有助于提高康复设备运动的稳定性和训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN111938989A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010696307.5
申请日：2020-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
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公开(公告)号：CN218576241U
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202221577267.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能助餐机器人，包括第一工作箱，第一工作箱的顶部安装有第二工作箱，第二工作箱与第一工作箱相匹配，第一工作箱的一侧安装有两个矩形储物盘，两个矩形储物盘靠近第一工作箱的一侧固定连接有同一个矩形双头连接架，矩形双头连接架的一侧与第一工作箱滑动连接，矩形储物盘的顶部一端固定连接有圆形杯架，矩形储物盘的顶部固定连接有矩形盘型架，矩形盘型架位于圆形杯架的一侧，第一工作箱的一侧安装有若干个消毒清理剂，通过设置矩形槽块，便于矩形储物盘通过矩形槽块滑动在第一矩形槽口的内部，提高矩形储物盘滑动时的稳定性，提高工作效率，增加实用性。
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