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公开(公告)号：CN119389775A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411832663.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 广东毕要科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置，涉及智慧建造搬运机器人技术领域，包括：获取建筑构件的初始位置和目标位置，制定建筑构件的搬运运动路径；查询悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，获取第一运动路径、第二运动路径以及第一运动路径和第二运动路径的相汇运动路径，在相汇运动路径上设置中转点位置，基于中转点位置标定第一悬臂和/或第二悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂和/或第二悬臂沿Z轴移动的第一升降距离。结合多个悬臂的工作路径调整，实现对悬臂Z轴的旋转和升降控制，提高悬臂建筑机器人对建筑构件运输的可靠性以及搬运效率。
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公开(公告)号：CN104816082A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510245700.1
申请日：2015-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K11/25
CPC classification number: B23K11/25
Abstract: 一种可控硅导通角及触发角提取电路，涉及电子电路技术领域。解决了现有交流电阻焊机和闪光焊焊机的可控硅导通角与触发角测量困难问题。电网电压滤波相位补偿电路用于接收电网电压滤波前和滤波后的信号，并对接收的信号进行相位比较处理以获得触发角修正值，原边电压信号预处理电路的原边电压信号输出端与原边电压窗口比较电路的原边电压信号输入端连接，原边电压窗口比较电路的原边电压信号输出端与原边电压导通角测量及触发信号提取电路的原边电压信号输入端连接，原边电压导通角测量及触发信号提取电路的触发信号输出端与触发角信号提取电路的第二触发信号输入端连接。它主要应用在工业焊机上。
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公开(公告)号：CN119589670A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411794888.0
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 广东毕要科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种龙门桁架悬臂建筑机器人的控制方法、装置及系统，涉及智慧建造技术领域，所述方法包括：基于由建筑构件的点云数据生成的旋转矩阵和位移向量获取其目标位姿；基于目标位姿和悬臂建筑机器人的位置坐标获取两者的位姿关系；基于力平衡约束分析利用点云数据和位姿关系获取加工位姿；伺服电机基于由电机控制指令生成的电机控制信号驱动悬臂建筑机器人执行建造作业；在建造作业过程中，获取建造作业参数与预设期望参数值的偏差量，若其大于预设区间，则基于负反馈控制回路利用偏差量生成参数控制率，可编程逻辑控制器调节工作参数。本发明极大地提高了建筑机器人的建造作业精度，从而能够得到更为满意的智慧建造执行效果。
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公开(公告)号：CN108010092B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201711431061.3
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于低空摄影测量的城市高密度区太阳能利用潜力评估方法，包括无人机低空数据采集、获取三维点云数据、筛选建筑主体点、种子区域选取、区域生长和点云面片分割、三维重建、建筑物几何模型、太阳辐射模拟和太阳能利用潜力评估步骤。本发明利用低空摄影测量获取城市高密度区的点云数据，通过参数化工具对点云数据进行语义区分和三维重建，获得单体化几何模型，从而在同平台内模拟分析建筑物屋顶和墙面的太阳能利用潜力大小和动态变化情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108010092A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711431061.3
申请日：2017-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/90 , G06T7/136 , G06T2207/10028 , G06T2207/30176
Abstract: 本发明提出了一种基于低空摄影测量的城市高密度区太阳能利用潜力评估方法，包括无人机低空数据采集、获取三维点云数据、筛选建筑主体点、种子区域选取、区域生长和点云面片分割、三维重建、建筑物几何模型、太阳辐射模拟和太阳能利用潜力评估步骤。本发明利用低空摄影测量获取城市高密度区的点云数据，通过参数化工具对点云数据进行语义区分和三维重建，获得单体化几何模型，从而在同平台内模拟分析建筑物屋顶和墙面的太阳能利用潜力大小和动态变化情况。
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公开(公告)号：CN104816082B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510245700.1
申请日：2015-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K11/25
Abstract: 一种可控硅导通角及触发角提取电路，涉及电子电路技术领域。解决了现有交流电阻焊机和闪光焊焊机的可控硅导通角与触发角测量困难问题。电网电压滤波相位补偿电路用于接收电网电压滤波前和滤波后的信号，并对接收的信号进行相位比较处理以获得触发角修正值，原边电压信号预处理电路的原边电压信号输出端与原边电压窗口比较电路的原边电压信号输入端连接，原边电压窗口比较电路的原边电压信号输出端与原边电压导通角测量及触发信号提取电路的原边电压信号输入端连接，原边电压导通角测量及触发信号提取电路的触发信号输出端与触发角信号提取电路的第二触发信号输入端连接。它主要应用在工业焊机上。
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公开(公告)号：CN114219521B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111426036.2
申请日：2021-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q30/0204 , G06F16/29 , G06F16/9537 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于多源数据的体育中心选址评价方法，包括：建立体育中心选址的指标评价框架，并确定一级、二级测度指标；确定二级测度指标的测度方法，并利用层次分析法确定二级测度指标的权重分布；获取在预设研究区域范围内、能反映指标要素情况的多源数据，并进行预处理；对预处理后的多源数据和测度方法进行处理求出各级指标要素的测度结果；对测度结果进行重分类和加权叠加，得到选址评价的综合结果；对综合结果进行差集处理，剔除综合结果中无效或不合理的选址区域，得到体育中心选址的最优结果。该方法解决了现有体育中心选址布局主观性占主导、缺乏理性评价、场馆建设结果不尽如人意的问题，能够理性、客观的开展体育中心的选址工作。
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公开(公告)号：CN116638525A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310818979.2
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种建筑机器人离线编程方法及装置，涉及建筑机器人技术领域。所述建筑机器人离线编程方法及装置包括数据采集模块用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块用于存储所述当前工件数据；参数更正模块用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块用于根据所述当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序。本发明技术方案可解决现有工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求的问题。
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公开(公告)号：CN109858090B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811611465.5
申请日：2018-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是基于动态视域的公共建筑引导系统设计方法。通过收集公共建筑室内空间和引导系统的特征参数，使用人群的基本属性及移动特征参数；基于建筑空间和引导系统的特征数据建立三维模型组，构建虚拟现实场景；在虚拟现实场景平台中，根据使用者视域特征和引导元素的属性计算引导元素的可见范围；运用启发函数计算Agent群组搜索路径，运用避障算法预测并躲避静止和移动的障碍物，模拟Agent的最优速度；对引导元素可见覆盖范围和Agent个体动态视域进行叠加计算，获得引导元素的动态可见率，对动态可见率进行数据比较分析，获得引导系统位置布局方案进行评估和指导建议。本发明成本低，更接近真实情况的设计依据，具有较强的操作性和适用性。
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