公开(公告)号：CN116638525A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310818979.2

申请日：2023-07-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙澄 ,  贾永恒 ,  董琪 ,  韩昀松 ,  周亦然 ,  顾健

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种建筑机器人离线编程方法及装置，涉及建筑机器人技术领域。所述建筑机器人离线编程方法及装置包括数据采集模块用于采集目标工件图纸上的当前工件数据；数据输入模块用于存储所述当前工件数据；参数更正模块用于更正所述数据输入模块存储的所述当前工件数据；生成程序模块用于根据所述当前工件数据生成用于建筑机器人切割目标工件的程序。本发明技术方案可解决现有工业建筑机器人离线编程的功能较单一，在采集工件数据时，数据不准确无法更正，导致根据不准确的数据离线编程后，执行的切割动作无法顺利切割工件，无法满足用户准确切割工件的需求的问题。

公开(公告)号：CN119389775A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411832663.X

申请日：2024-12-13

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  广东毕要科技有限公司

Inventor： 孙澄 ,  贾永恒 ,  董琪 ,  常小龙 ,  周亦然 ,  张炜晨

IPC: B65G47/90 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种悬臂建筑机器人的Z轴调节方法及装置，涉及智慧建造搬运机器人技术领域，包括：获取建筑构件的初始位置和目标位置，制定建筑构件的搬运运动路径；查询悬臂建筑机器人的第一悬臂和第二悬臂的工作状态，获取第一运动路径、第二运动路径以及第一运动路径和第二运动路径的相汇运动路径，在相汇运动路径上设置中转点位置，基于中转点位置标定第一悬臂和/或第二悬臂绕Z轴偏转的第一偏转角度，结合建筑构件的抓取位置获取第一悬臂和/或第二悬臂沿Z轴移动的第一升降距离。结合多个悬臂的工作路径调整，实现对悬臂Z轴的旋转和升降控制，提高悬臂建筑机器人对建筑构件运输的可靠性以及搬运效率。

公开(公告)号：CN119589670A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411794888.0

申请日：2024-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  广东毕要科技有限公司

Inventor： 孙澄 ,  贾永恒 ,  常小龙 ,  周亦然 ,  张炜晨 ,  董琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种龙门桁架悬臂建筑机器人的控制方法、装置及系统，涉及智慧建造技术领域，所述方法包括：基于由建筑构件的点云数据生成的旋转矩阵和位移向量获取其目标位姿；基于目标位姿和悬臂建筑机器人的位置坐标获取两者的位姿关系；基于力平衡约束分析利用点云数据和位姿关系获取加工位姿；伺服电机基于由电机控制指令生成的电机控制信号驱动悬臂建筑机器人执行建造作业；在建造作业过程中，获取建造作业参数与预设期望参数值的偏差量，若其大于预设区间，则基于负反馈控制回路利用偏差量生成参数控制率，可编程逻辑控制器调节工作参数。本发明极大地提高了建筑机器人的建造作业精度，从而能够得到更为满意的智慧建造执行效果。

公开(公告)号：CN119203306A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411219726.4

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韩昀松 ,  李景悦 ,  姜乐心 ,  庞杰 ,  周亦然

IPC: G06F30/13 ,  G06F30/27 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明提出一种基于扩散模型的寒地高层居住建筑平面小样本训练及生成方法和装置。该方法包括：搜集整理寒地高层居住建筑的标准平面图原始数据集，分析得到各标准平面图对应的功能分区、户型轮廓图和入口信息数据集，以及每张户型平面对应统计信息生成的文字描述共同作为原始训练数据集；基于扩散模型框架训练由户型轮廓到户型平面图的生成模型；开发一个可实现智能化设计自动化生成户型平面图的工具平台，由基础户型轮廓和出入口等图形信息，结合对各功能房间的具体要求文字信息，可生成符合条件的户型平面图。本发明提供了高效率，高准确度的自动住宅建筑平面方案生成方法和装置。