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公开(公告)号：CN113158269B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110130274.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 广东艾迪特智能科技有限公司
IPC: G06F30/10 , G06F113/10
Abstract: 本发明公开了一种曲面分层增材制造中的空间STL曲面等距路径规划方法，包括：将预设空间STL曲面层构建成体素化模型；输入初始源曲线；计算曲面上任意一个体素点到初始源曲线的最短距离，采用从初始源曲线出发，根据曲线积分思想不断计算周围未知距离的体素点，直至遍历结束所有的体素点，在每一次循环遍历中，通过分组遍历的方案来保证新的体素点到初始曲线的距离基本相同；根据预设道间距，筛选出到源曲线距离等于最短路径的整数倍的点，作为最后等距路径上的点；将最短路径和最后等距路径上的点拟合生成有序路径。该避免了局部自交与全局自交的问题，并对曲面曲率变化的形式、曲面模型三角网格的大小均不敏感，适用于任意形式的STL空间曲面。
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公开(公告)号：CN106098924B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610710136.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种层积薄膜型热电器件的喷涂制备方法。本发明属于热电器件的制备技术领域，具体涉及一种层积薄膜型热电器件及其制备方法。本发明目的是为了解决目前热电器件的制备方法存在的难以实现曲面贴合以及规模化生产高效制备的问题。产品：依次包括基板、底部绝缘层、多个热电模组、多个临时支撑物填充区和顶部绝缘层；所述热电模组依次包括底部导电层、P型热电模块、N型热电模块和顶部导电层。方法：利用掩膜版，采用大气等离子喷涂技术喷涂各个涂层。本发明产品结构简单，方法高效灵活，可实现曲面表面与热电器件的牢固贴合，提高了大面积、高阵列密度热电器件规模化生产应用的潜力。
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公开(公告)号：CN1600491A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410043963.6
申请日：2004-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双钨极氩弧焊焊枪，它涉及钨极氩弧焊焊枪结构的改进。本发明两个钨极(8)的上端分别固定在两个导电体(6)的下端，两个进电电缆紧固螺栓(9)分别固定在两个导电体(6)的上端，两个导电体(6)竖向平行设置在焊炬体(1)内，两个钨极(8)的下端设置在出气罩(5)下端的外部，绝缘片(10)设置在焊炬体(1)内的两个导电体(6)之间。本发明具有结构简单、可增大电流、提高焊接的热输入量和焊接熔敷率，把TIG焊扩展到中厚壁金属结构焊接上的优点。本发明焊接效率是传统单钨极TIG焊接方法的1.2倍以上。当水平焊接时，最大的熔敷率可达到55g/min，高于传统的TIG焊接约20％。此外，双钨极可以采用不同的焊接电源，实现焊接过程的有效控制。
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公开(公告)号：CN117600618A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311438122.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种减小GMA电弧增材制造金属基板翘曲变形的方法及装置，它涉及一种减小金属基板翘曲变形的方法及装置。增材制造过程中基板翘曲变形产生原因是增材热源在基板单面多重反复局部加热，产生较大热应力和温度梯度导致的。本发明提出在基板背面增加一个与增材热源同步的、运动轨迹可编程的非熔化极电弧辅助矫形热源来减小基板翘曲变形。与此思想相配套的装置包括非熔化极辅助矫形热源及其三维直角坐标编程移动装置、基板夹具、平台基座。工作时，增材基板固定在矫形装置的工作平台上，增材GMA热源在基板正面加热熔敷增材，同时非熔化极辅助矫形热源在基板背面以一定轨迹同步加热基板，达到减少基板翘曲变形的目的。本发明属于GMA电弧金属增材技术领域。
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公开(公告)号：CN109940252A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910244782.6
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K9/32 , B23K9/26 , B23K26/346
Abstract: 用于激光促进熔滴过渡的GMAW焊枪保护嘴，本发明涉及一种焊枪保护嘴，它为了解决现有激光促熔滴过渡系统复杂，以及难以实现激光与焊丝高精度角度调整的问题。本发明用于激光促进熔滴过渡的GMAW焊枪保护嘴中的保护嘴主体包括焊丝管体、连接部和光束管体，焊丝管体和光束管体竖直平行设置，焊丝管体和光束管体之间通过连接部连接，光束管体的顶部管壁周向上开有透镜槽，聚焦镜片置于透镜槽中，固定管的管底部与光束管体的管顶螺纹连接，固定管与聚焦镜片之间垫设有固定圈，光束管体的管底开有反射腔，反光镜片的两侧铰接在反射腔内，在反光镜片的侧面上还设置有调角旋钮。本发明能够确保激光准确作用于熔滴根部，并实现熔滴稳定过渡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106643525A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710064416.3
申请日：2017-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01B11/02 , G01B11/0608
Abstract: 用于电弧增材制造熔敷道尺寸无滞后实时检测装置及实时检测方法，属于智能化增材制造领域，本发明为解决现有技术无法实现熔敷道宽度和高度无滞后检测的问题。本发明包括分区减光元件、线结构光发生器、滤光片、CCD摄像机和镜头；镜头安装在CCD摄像机的成像靶面的前端，镜头内部的前端安装有滤光片，线结构光发生器发射的激光条纹投射至熔池后方，且激光条纹与熔池之间存在距离，焊枪垂直设置在熔池的正上方，焊枪产生的电弧位于熔池的上端；CCD摄像机的成像靶面与镜头之间安装有分区减光元件。本发明用于电弧增材制造，也适用于电弧焊接。
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公开(公告)号：CN101885102B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010211743.5
申请日：2010-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于铝合金TIG焊反面熔池检测的背面摄像机与焊枪随动的控制装置及方法，涉及一种同步控制装置和方法。解决了焊接大尺寸工件时，背面CCD摄像机与焊枪通过机械装置连接在一起协调运动困难的问题，所述控制装置的丝杠和电机连接并设置在工作台下方，照明灯和CCD摄像机固定在丝杠上，CCD摄像机、图像采集卡、工控一体机依次相连，工控一体机与电机相连，所述控制装置与正面焊枪无机械连接。所述控制方法，过程如下：对焊枪在CCD摄像机的取像区域内进行位置标定；根据熔池偏离标定位置的偏移量大小，得到需要改变的CCD摄像机的运动速度，进而对CCD摄像机的运动速度进行反馈控制，保证背面CCD摄像机与焊枪一起平稳的运动。本发明可以获取清晰的反面熔池图像。
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公开(公告)号：CN101862886B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010196694.2
申请日：2010-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 热丝熔化极气体保护焊接方法及其实现装置，属于焊接技术领域。它解决了现有熔化极气体保护焊的焊接方法及实现焊接方法的装置中，由于不能实现合理分配焊丝和熔池的热输入，使得焊接效率低，焊接质量不高的问题。它的的焊接方法为：将熔化极焊丝的末端靠近待焊接工件的待焊接部位，在恒压焊接电源的作用下，熔化极焊丝的末端与待焊接工件的待焊接表面之间形成主弧，实现焊接；在焊接过程中，将焊枪的导电环形套的末端靠近熔化极焊丝的侧壁，在恒流焊接电源的作用下，焊枪的导电环形套的末端与熔化极焊丝的侧壁之间形成预热电弧，实现对熔化极焊丝的预热；实现装置由恒流焊接电源、恒压焊接电源和焊枪。本发明用于气体保护焊接的实施。
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公开(公告)号：CN101745765B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200910073421.6
申请日：2009-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种人机协作共享控制遥控焊接的方法，它涉及一种遥控焊接的方法。本发明的目的是解决目前遥控焊接中有时间延迟情况下，直接控制操作不能够连续进行，甚至不能工作，以及在焊接环境复杂，焊缝坡口轮廓尺寸不规则时，自主跟踪焊缝焊接不能实现的问题。步骤一：宏观变焦摄像机采集二维视频图像，操作者在中央监控人机界面中调整视野；步骤二：机器人引导焊枪移动达到焊缝上方附近；步骤三：操作者跟踪焊缝；步骤四：工件固定在工作平台上构成远端的焊接环境；步骤五：机器人向焊缝的起始点运动；步骤六：焊枪保持与工件的弧长距离参数通过中央监控人机界面设定；步骤七：操作者通过中央监控人机界面设定共享控制算法。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN102189348A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110082982.X
申请日：2011-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于型钢的机器人切割方法，该方法基于机器人离线编程，其包括以下步骤：读取CAD图形文件获得型钢切割的几何特征；将几何特征进行路径规划和切割参数设计，生成切割单元；将切割单元在指定长度的型钢上进行放置规划，确定切割枪的动作参数和切割参数，生成套料文件；将套料文件按照机器人程序格式转化为机器人可执行的程序，实现对型钢的切割。本发明基于机器人离线编程技术，直接利用CAD图形的设计信息，能够提高机器人切割精度和效率，适用于V型、Y型等坡口类型以及变坡口的型钢切割要求，解决了角钢等过棱处切割质量差的问题，具有通用性、灵活性、高效率和高精度的特点。
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