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公开(公告)号：CN117620533A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311795390.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于偏心回转的高频脉动送丝方法，本发明涉及焊接设备技术领域。本发明为了解决现有焊丝振动方法振动幅度和频率较低，焊丝振动曲线失真的技术问题。该装置包括：送丝机、第一导丝轮、焊丝、第二导丝轮、导丝嘴以及偏心回转装置；其中偏心回转装置包括约束焊丝部件和驱动焊丝径向移动部件；该装置运转时，送丝机、第一导丝轮、第二导丝轮以及导丝嘴共线，焊丝通过送丝机送丝，然后依次通过第一导丝轮、偏心回转装置、第二导丝轮以及导丝嘴完成送丝。本发明缓解导丝管对焊丝的阻力、释放焊丝残余应力矫直焊丝以及促进熔滴过渡改善焊缝成形质量的目的。本发明用于自动焊或半自动焊领域中。
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公开(公告)号：CN103506762A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310470994.9
申请日：2013-10-10
Applicant: 上海航天精密机械研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于Plasma-MIG复合焊枪的电弧引弧控制系统，包括PLC控制模块、接口电路模块及程序控制模块，其中，所述PLC控制模块与程序控制模块相连接，所述PLC控制模块和程序控制模块通过接口电路模块与焊枪相连接。同时还公开了其控制方法。本发明在起弧过程中对MIG焊机及等离子焊机的输出进行控制，采用自行设计的控制模式来控制焊机输出，通过调用设定的起弧控制模式及自主设计的起弧控制程序，解决了在不同焊接参数及焊接材料下，Plasma-MIG复合电弧难起弧或者无法起弧的问题。
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公开(公告)号：CN103128422A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310031808.1
申请日：2013-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K9/08
Abstract: 一种用于湿法水下焊接的磁控装置和方法，本发明涉及水下焊接的磁控装置和方法，适用于焊接技术领域。本发明是要解决现有水下焊接中的熔滴过渡不容易过渡到母材的问题，而提供了一种用于湿法水下焊接的磁控装置和方法。磁控装置，它由励磁电源、导磁铁芯、励磁线圈、铜套筒、上端盖和下端盖构成。磁控方法，一、装上磁控装置并接上励磁电源；二、将焊丝穿过导磁铁芯的通孔，施加保护气体并引燃焊丝与焊接工件之间的电弧，即完成了湿法水下焊接。本发明应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN101885102B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010211743.5
申请日：2010-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于铝合金TIG焊反面熔池检测的背面摄像机与焊枪随动的控制装置及方法，涉及一种同步控制装置和方法。解决了焊接大尺寸工件时，背面CCD摄像机与焊枪通过机械装置连接在一起协调运动困难的问题，所述控制装置的丝杠和电机连接并设置在工作台下方，照明灯和CCD摄像机固定在丝杠上，CCD摄像机、图像采集卡、工控一体机依次相连，工控一体机与电机相连，所述控制装置与正面焊枪无机械连接。所述控制方法，过程如下：对焊枪在CCD摄像机的取像区域内进行位置标定；根据熔池偏离标定位置的偏移量大小，得到需要改变的CCD摄像机的运动速度，进而对CCD摄像机的运动速度进行反馈控制，保证背面CCD摄像机与焊枪一起平稳的运动。本发明可以获取清晰的反面熔池图像。
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公开(公告)号：CN101862886B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010196694.2
申请日：2010-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 热丝熔化极气体保护焊接方法及其实现装置，属于焊接技术领域。它解决了现有熔化极气体保护焊的焊接方法及实现焊接方法的装置中，由于不能实现合理分配焊丝和熔池的热输入，使得焊接效率低，焊接质量不高的问题。它的的焊接方法为：将熔化极焊丝的末端靠近待焊接工件的待焊接部位，在恒压焊接电源的作用下，熔化极焊丝的末端与待焊接工件的待焊接表面之间形成主弧，实现焊接；在焊接过程中，将焊枪的导电环形套的末端靠近熔化极焊丝的侧壁，在恒流焊接电源的作用下，焊枪的导电环形套的末端与熔化极焊丝的侧壁之间形成预热电弧，实现对熔化极焊丝的预热；实现装置由恒流焊接电源、恒压焊接电源和焊枪。本发明用于气体保护焊接的实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101745765B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200910073421.6
申请日：2009-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 一种人机协作共享控制遥控焊接的方法，它涉及一种遥控焊接的方法。本发明的目的是解决目前遥控焊接中有时间延迟情况下，直接控制操作不能够连续进行，甚至不能工作，以及在焊接环境复杂，焊缝坡口轮廓尺寸不规则时，自主跟踪焊缝焊接不能实现的问题。步骤一：宏观变焦摄像机采集二维视频图像，操作者在中央监控人机界面中调整视野；步骤二：机器人引导焊枪移动达到焊缝上方附近；步骤三：操作者跟踪焊缝；步骤四：工件固定在工作平台上构成远端的焊接环境；步骤五：机器人向焊缝的起始点运动；步骤六：焊枪保持与工件的弧长距离参数通过中央监控人机界面设定；步骤七：操作者通过中央监控人机界面设定共享控制算法。本发明用于遥控焊接。
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公开(公告)号：CN102189348A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110082982.X
申请日：2011-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于型钢的机器人切割方法，该方法基于机器人离线编程，其包括以下步骤：读取CAD图形文件获得型钢切割的几何特征；将几何特征进行路径规划和切割参数设计，生成切割单元；将切割单元在指定长度的型钢上进行放置规划，确定切割枪的动作参数和切割参数，生成套料文件；将套料文件按照机器人程序格式转化为机器人可执行的程序，实现对型钢的切割。本发明基于机器人离线编程技术，直接利用CAD图形的设计信息，能够提高机器人切割精度和效率，适用于V型、Y型等坡口类型以及变坡口的型钢切割要求，解决了角钢等过棱处切割质量差的问题，具有通用性、灵活性、高效率和高精度的特点。
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公开(公告)号：CN101885102A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010211743.5
申请日：2010-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 应用于铝合金TIG焊反面熔池检测的背面摄像机与焊枪随动的控制装置及方法，涉及一种同步控制装置和方法。解决了焊接大尺寸工件时，背面CCD摄像机与焊枪通过机械装置连接在一起协调运动困难的问题，所述控制装置的丝杠和电机连接并设置在工作台下方，照明灯和CCD摄像机固定在丝杠上，CCD摄像机、图像采集卡、工控一体机依次相连，工控一体机与电机相连，所述控制装置与正面焊枪无机械连接。所述控制方法，过程如下：对焊枪在CCD摄像机的取像区域内进行位置标定；根据熔池偏离标定位置的偏移量大小，得到需要改变的CCD摄像机的运动速度，进而对CCD摄像机的运动速度进行反馈控制，保证背面CCD摄像机与焊枪一起平稳的运动。本发明可以获取清晰的反面熔池图像。
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公开(公告)号：CN112964205B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110187696.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种熔化极气体保护焊熔滴尺寸的在线检测方法，涉及一种熔化极气体保护焊熔滴尺寸的在线检测技术，为了解决现有的熔滴尺寸在线检测手段存在一定的局限性的问题。本发明首先通过观察不同质量的熔滴自由振荡的周期，确定出熔滴固有频率与熔滴质量的关系；在焊接过程中，通过激振源对熔滴施加变频率的激振源序列，促使熔滴产生受迫振荡；根据熔滴受迫振荡过程中所产生的电弧电压变化情况，确定出电弧电压波动的峰值以及其对应的激振源的频率，等效出熔滴固有频率；结合前述标定的熔滴固有频率与熔滴质量的关系计算出当前熔滴的质量，再根据焊丝的物理属性计算出熔滴尺寸。有益效果为检测设备简单，成本低，实时性增强，精度高。
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公开(公告)号：CN112964205A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110187696.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种熔化极气体保护焊熔滴尺寸的在线检测方法，涉及一种熔化极气体保护焊熔滴尺寸的在线检测技术，为了解决现有的熔滴尺寸在线检测手段存在一定的局限性的问题。本发明首先通过观察不同质量的熔滴自由振荡的周期，确定出熔滴固有频率与熔滴质量的关系；在焊接过程中，通过激振源对熔滴施加变频率的激振源序列，促使熔滴产生受迫振荡；根据熔滴受迫振荡过程中所产生的电弧电压变化情况，确定出电弧电压波动的峰值以及其对应的激振源的频率，等效出熔滴固有频率；结合前述标定的熔滴固有频率与熔滴质量的关系计算出当前熔滴的质量，再根据焊丝的物理属性计算出熔滴尺寸。有益效果为检测设备简单，成本低，实时性增强，精度高。
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