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公开(公告)号：CN108732533A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810490661.5
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提供单辐射源机动飞行目标自定位及自跟踪方法，属于飞行器定位与导航技术领域。本发明首先实时接收从机动飞行目标至单一参考辐射源的往返时间，得到实时的伪距信息；然后，对机动飞行目标的测高信息进行获取，若可获取则采用相对运动时间积累自定位伪测量获取算法求出机动飞行目标的伪测量，若无法获取，则采用两圆面相交自定位伪测量获取算法求出机动飞行目标的伪测量，实现机动飞行目标自定位；再将机动飞行目标的伪测量进行交互式多模型滤波；重复直至跟踪完成，最后形成机动飞行目标的运动航迹。本发明解决了现有技术无法实现单辐射源机动飞行目标自定位自跟踪的问题。本发明可用于飞行器定位与跟踪。
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公开(公告)号：CN105242262A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510744478.X
申请日：2015-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/06
CPC classification number: G01S13/06
Abstract: 一种基于天线周期扫描时间差无源定位方法，本发明涉及基于天线周期扫描时间差无源定位方法。本发明是为了解决目前采用的无源定位方法中存在跟踪收敛速度慢、精度低以及需要一定机动的问题。本发明建立了平台和目标之间坐标系，并根据所建立坐标系及转换关系，获得目标位置的一种计算方法，利用探测范围的限制对所得目标位置的解进行选取，最后对带有测量误差的定位结果采用递推最小二乘法进行优化，得到了优化后位置估计。本发明仅利用天线扫描时间观测值及平台状态即可完成对目标的定位，且定位精度随时间测量精度提高而提高，是一种新的定位方式，对目前的无源定位体制进行了有效补充。本发明应用于无源定位领域。
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公开(公告)号：CN104950286A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510316530.1
申请日：2015-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01S5/0294 , G01S3/14 , G01S11/02
Abstract: 单被动雷达限制条件下最优拐点的确定方法，涉及单被动雷达跟踪目标轨迹优化技术领域。本发明为了解决在跟踪目标时，拐弯过早则会导致跟踪误差在默契发散，如果拐点选择过晚则会导致跟踪误差发散，影响跟踪精度的问题。获取跟踪总时长T，寻找跟踪目标与飞行平台直线飞行轨迹的垂足点A；飞行平台到达A点后，记录跟踪时长ta；计算最优拐点或找出全局方位角变化率最大的拐点，该拐点即为所求的最优拐点，将此条航迹信息输入到跟踪系统中进行跟踪。最佳拐点的提出，能有效改善跟踪效果，减少跟踪误差，使得跟踪误差最终收敛。
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公开(公告)号：CN103047982B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310004930.X
申请日：2013-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于角度信息的目标自适应跟踪方法，属于侦察系统中慢速运动目标跟踪技术领域。它解决了现有侦察系统中采用被动传感器探测远端目标，跟踪精度低，进而无法分辨目标为固定目标或是运动目标的的问题。它采用电子支援系统实时采集目标的角度值，再对目标进行交叉定位，得到目标初始定位位置，再通过求重心的方法确定目标的初始位置估计值；根据目标的初始位置估计值及实时角度估计值采用迭代滤波的方法对目标进行跟踪，获得目标的平均速度和加速度，将目标的平均速度和加速度与预设定的目标平均速度阈值和加速度阈值分别对比，然后确定目标类型，再根据目标类型实现对目标的自适应跟踪。本发明适用于侦察系统中对目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN103105601B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201310004992.0
申请日：2013-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 基于网格搜索最大后验准则辐射源定位方法，它涉及一种基于网格搜索最大后验准则的辐射源定位方法，涉及辐射源定位技术领域。为了解决定位精度和算法复杂度的折衷问题，技术要点：将k时刻之间所有的方位角和平台自身的位置作为GSMAP的输入信息，可获得最终辐射源的位置；然而在随着测量方位角的增加，GSMAP所需的计算量呈几何级数增长，很难应用在实时系统中，因此在构建代价函数的基础上，增加了渐消滑窗和数据稀释的技术，从原始的N个测量AOAs里提取出特征数据，参与代价函数的计算，以减少运算量。本发明在GSMAP算法基础上引入数据稀释和滑窗的技术手段，这样在保持较高定位精度基础上能够极大地减小计算复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103105601A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310004992.0
申请日：2013-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 基于网格搜索最大后验准则辐射源定位方法，它涉及一种基于网格搜索最大后验准则的辐射源定位方法，涉及辐射源定位技术领域。为了解决定位精度和算法复杂度的折衷问题，技术要点：将k时刻之间所有的方位角和平台自身的位置作为GSMAP的输入信息，可获得最终辐射源的位置；然而在随着测量方位角的增加，GSMAP所需的计算量呈几何级数增长，很难应用在实时系统中，因此在构建代价函数的基础上，增加了渐消滑窗和数据稀释的技术，从原始的N个测量AOAs里提取出特征数据，参与代价函数的计算，以减少运算量。本发明在GSMAP算法基础上引入数据稀释和滑窗的技术手段，这样在保持较高定位精度基础上能够极大地减小计算复杂度。
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公开(公告)号：CN115420295A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211218087.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 战场态势一致性处理系统，涉及飞行器态势一致性处理领域。本发明是为了解决现有的态势一致性处理方法还存在由于信息缺失而导致的对战场态势分析准确率低的问题。本发明包括：态势信息获取模块：对目标跟踪结果信息融合，获得融合节点的航迹态势信息；态势信息处理模块包括：航迹关联单元、航迹状态值统一单元、航迹标号统一单元；航迹关联单元：将当前时刻得到的多条航迹与前一刻t的航迹进行关联，将关联成功的航迹标号改为与上一时刻t一致；航迹状态值统一单元：统一关联后的航迹不同融合节点之间的航迹状态值；航迹标号统一单元：统一不同融合节点之间的标号并与统一后的航迹状态值正确对应。本发明用于对战场态势信息进行一致性处理。
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公开(公告)号：CN115081224A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210750807.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/08
Abstract: 基于DBSCAN分群的群目标跟踪方法，涉及群跟踪技术领域。本发明是为了解决现有群目标跟踪方法分群结果缺乏稳定性导致跟踪精度低的问题。本发明包括：获取空间目标数据集；利用空间目标数据集采用DBSCAN算法对空间目标进行初始分群，获得空间目标群；获取每个空间目标群的轮廓，利用每个空间目标群的轮廓获得每个空间目标群的群中心；获得每个空间目标群中心位置信息，利用滤波器对每个空间目标群中心进行位置跟踪；获取空间目标群中的每个目标的量测值，根据每个目标的量测值获取每个空间目标群边界点集；判断每个空间目标群的轮廓是否发生突变，若没有发生突变则利用滤波器对每个空间目标群的轮廓进行跟踪。本发明用于对群目标进行跟踪。
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公开(公告)号：CN115034059A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210633568.1
申请日：2022-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06K9/62 , G06F17/10 , G08B21/18 , G06F111/06 , G06F111/08
Abstract: 基于交互式模型的航迹回溯及告警事件溯源方法，涉及航迹回溯领域。本发明是为了解决现有的航迹回溯方法无法同时获得导弹的发射点、关机点以及落地点，同时现有技术选取的运动模型与真实目标的运动差别较大，从而导致无法准确的获得完整的弹道轨迹的问题。本发明包括：获取待回溯的弹道轨迹每个时刻弹道轨迹的数目，若每个时刻弹道轨迹数目均一致则表示弹道轨迹没有中断直接获取导弹轨迹的关机点、落地点和发射点信息，若出现与其他时刻不一致的弹道轨迹数目则该时刻弹道轨迹中断则对弹道轨迹进行关联补全，然后获得补全后的弹道轨迹的关机点、发射点、落地点信息；最后根据获取的信息对告警事件进行溯源。本发明用于弹道轨迹回溯和告警事件溯源。
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公开(公告)号：CN101915911A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010263310.4
申请日：2010-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相消积累空时谱的空间任意构型分布式SAR动目标参数估计方法，涉及一种分布式SAR地面动目标参数估计的方法。解决了现有的SAR的多通道处理方法对参数估计时存在受信噪比影响较大、浪费信息的问题，本发明方法的具体过程如下：一、根据星载分布式SAR的超稀疏分布和高速飞行特点，建立空间任意构型分布式合成孔径雷达回波信号的扩展的空-时模型；二、将步骤一获得的扩展的空-时模型的共轭作为相消因子，利用空时积累的方法，建立目标函数；步骤三、利用步骤二获得的目标函数对空间任意构型的分布式SAR的多源信号进行动目标参数估计。本发明适用于对分布式SAR动目标参数估计。
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