公开(公告)号：CN101342994A

公开(公告)日：2009-01-14

申请号：CN200810136972.8

申请日：2008-08-20

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Inventor： 宋立志 ,  徐忠华 ,  魏玉鲁 ,  王雪松

IPC: B65G61/00 ,  B65G57/00 ,  B25J15/00

Abstract: 托叉平移式码垛机械手，它涉及一种码垛机械手。本发明解决了现有的码垛机器人所用的机械手对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果差的问题。本发明的两个直线轴承(8)分别安装在框架(2)的前横梁(2－1)和后横梁(2－2)左侧的下端面上，托叉气缸(12)的两端分别安装在框架(12)的左纵梁(2－6)和右纵梁(2－7)的下端面上，托叉气缸(12)的缸杆与接头(11)连接，托叉(5)安装在支架(10)的横板(10－2)下端面上，两个带导向杆的气缸(6)分别安装在框架(2)的前横梁(2－1)和后横梁(2－2)的内端面上，两个压板(4)分别安装在导向杆(6－1)的下端面上，挡板(7)安装在两个中间横梁(2－3)的下端面上。本发明对于包装袋特别柔软，且袋内物料的流动性又特别好的料袋的码垛效果好，并且运行平稳。

公开(公告)号：CN1276864C

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200310107724.8

申请日：2003-11-28

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Inventor： 魏玉鲁 ,  龚海涛 ,  刘建勋 ,  钟奉金

IPC: B65D19/22 ,  B65G7/06

Abstract: 本发明提供的是一种锥孔式气浮托盘。它包括托料板，设置于托料板下的供气装置，托料板上分布有球面凹槽，每一个凹槽处都开有一个与供气装置相通的孔。本发明具有结构简单、制造容易、不易损坏、气浮效果好等优点。

公开(公告)号：CN1544295A

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN200310107724.8

申请日：2003-11-28

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Inventor： 魏玉鲁 ,  龚海涛 ,  刘建勋 ,  钟奉金

IPC: B65D19/22 ,  B65D19/42

Abstract: 本发明提供的是一种锥孔式气浮托盘。它包括托料板，设置于托料板下的供气装置，托料板上分布有凹槽，每一个凹槽处都开有一个与供气装置相通的孔。本发明具有结构简单、制造容易、不易损坏、气浮效果好等优点。

公开(公告)号：CN2804018Y

公开(公告)日：2006-08-09

申请号：CN200520020980.8

申请日：2005-06-08

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Inventor： 张玉春 ,  王达 ,  初铭志 ,  谷万新 ,  刘建新 ,  徐忠华 ,  赵立忠 ,  单富强 ,  于传福 ,  王庆 ,  魏玉鲁

IPC: B65G57/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种码垛机器人。它包括手臂机构、机架、伺服驱动系统、手腕、手腕姿态调整机构等。手臂机构由平行四边形连杆构成，其驱动系统安装在机架上，由水平、垂直两个驱动机构组成。其中手臂的水平主动关节F安装在水平移动板上，垂直主动关节E安装在垂直移动板上。机架安装在底座上，可实现在水平面内绕Ⅰ轴回转。手腕固定在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有末端执行器回转轴Ⅱ。手腕姿态调整机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件构成。本实用新型的平行四边形连杆手臂机构与其驱动系统配置形式，非常方便地实现了码垛机器人末端执行器的线性运动轨迹。

公开(公告)号：CN300855616D

公开(公告)日：2008-12-03

申请号：CN200730130274.3

申请日：2007-11-23

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Designer： 朱长顺 ,  魏玉鲁

公开(公告)号：CN300849743D

公开(公告)日：2008-11-19

申请号：CN200730130275.8

申请日：2007-11-23

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Designer： 徐忠华 ,  魏玉鲁

公开(公告)号：CN300841108D

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：CN200730130276.2

申请日：2007-11-23

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Designer： 陈辉 ,  魏玉鲁