公开(公告)号：CN2804018Y

公开(公告)日：2006-08-09

申请号：CN200520020980.8

申请日：2005-06-08

Applicant: 哈尔滨博实自动化设备有限责任公司

Inventor： 张玉春 ,  王达 ,  初铭志 ,  谷万新 ,  刘建新 ,  徐忠华 ,  赵立忠 ,  单富强 ,  于传福 ,  王庆 ,  魏玉鲁

IPC: B65G57/02

Abstract: 本实用新型提供的是一种码垛机器人。它包括手臂机构、机架、伺服驱动系统、手腕、手腕姿态调整机构等。手臂机构由平行四边形连杆构成，其驱动系统安装在机架上，由水平、垂直两个驱动机构组成。其中手臂的水平主动关节F安装在水平移动板上，垂直主动关节E安装在垂直移动板上。机架安装在底座上，可实现在水平面内绕Ⅰ轴回转。手腕固定在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有末端执行器回转轴Ⅱ。手腕姿态调整机构由两个平行四边形机构通过一个三运动副杆件构成。本实用新型的平行四边形连杆手臂机构与其驱动系统配置形式，非常方便地实现了码垛机器人末端执行器的线性运动轨迹。