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公开(公告)号：CN105953944A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610251518.1
申请日：2016-04-21
Applicant: 同济大学 , 上海英恒电子有限公司
IPC: G01K13/08
CPC classification number: G01K13/08 , G01K2205/00
Abstract: 本发明提供一种电动机的转子温度的估计方法，所述估计方法包括以下步骤：依据电动机运行状态参数分别通过转子损耗模型及定子绕组损耗模型计算所述电动机的转子损耗及定子绕组损耗；依据所述电动机的转子损耗、定子绕组损耗及定子铁心温度，通过热模型估算所述电动机的转子温度。本发明通过建立定子铁心、定子绕组及转子之间的热模型估计转子温度，该估计方法的估计结果更加精确可靠，且不受电动机意外情况的影响，性能更加温度。
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公开(公告)号：CN105953944B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201610251518.1
申请日：2016-04-21
Applicant: 同济大学 , 上海英恒电子有限公司
IPC: G01K13/08
Abstract: 本发明提供一种电动机的转子温度的估计方法，所述估计方法包括以下步骤：依据电动机运行状态参数分别通过转子损耗模型及定子绕组损耗模型计算所述电动机的转子损耗及定子绕组损耗；依据所述电动机的转子损耗、定子绕组损耗及定子铁心温度，通过热模型估算所述电动机的转子温度。本发明通过建立定子铁心、定子绕组及转子之间的热模型估计转子温度，该估计方法的估计结果更加精确可靠，且不受电动机意外情况的影响，性能更加温度。
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公开(公告)号：CN107634501B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610566326.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 上海英恒电子有限公司
IPC: H02H7/08
Abstract: 本发明提供一种电机控制系统及转矩安全监控方法，包括：电机；获取电机监测信号及期望信号进行比较，若不一致，则输出安全动作信号的转矩监控模块；接收到安全动作信号时对电机输出控制信号，以确保电机转矩输出正常的电机控制模块。系统实时自检，正常后执行转矩安全监控；分别获取电机监测信号及期望信号进行比较；若不一致，则判定电机转矩输出异常，关断所述电机，以实现安全保护；若一致，则判定电机转矩输出正常。本发明在原有电机控制系统的基础上，增加了一个转矩监控模块，通过转矩监控模块对电机实际输出的转矩进行监控，并与期望转矩进行校对，若判定转矩输出异常，及时采取关断电机等保护操作，以避免危险发生，大大提高安全性能。
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公开(公告)号：CN107634501A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201610566326.X
申请日：2016-07-18
Applicant: 上海英恒电子有限公司
IPC: H02H7/08
Abstract: 本发明提供一种电机控制系统及转矩安全监控方法，包括：电机；获取电机监测信号及期望信号进行比较，若不一致，则输出安全动作信号的转矩监控模块；接收到安全动作信号时对电机输出控制信号，以确保电机转矩输出正常的电机控制模块。系统实时自检，正常后执行转矩安全监控；分别获取电机监测信号及期望信号进行比较；若不一致，则判定电机转矩输出异常，关断所述电机，以实现安全保护；若一致，则判定电机转矩输出正常。本发明在原有电机控制系统的基础上，增加了一个转矩监控模块，通过转矩监控模块对电机实际输出的转矩进行监控，并与期望转矩进行校对，若判定转矩输出异常，及时采取关断电机等保护操作，以避免危险发生，大大提高安全性能。
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公开(公告)号：CN118249693B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410335168.1
申请日：2024-03-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电机转速控制器及设计方法、电机控制方法、设备及介质，所述方法包括：将电机机械方程改写成总扰动微分方程形式的电机模型，考虑电机角度动态并基于恒定斜率斜坡特性的总扰动假设，推导出电机控制系统的微分方程组；将电机机械角度的积分扩展为额外状态量，根据电机控制系统的微分方程组设计相应的高阶广义比例积分观测器；根据高阶广义比例积分观测器观测出的转速以及总扰动值，设计线性自抗扰控制器，以进行电机转速自抗扰控制。与现有技术相比，本发明能够实现对斜坡扰动的无静差观测并能很好地抑制其对转速的扰动，由于所提出的自抗扰控制算法对转动惯量失配仅存在下限的限制，具有鲁棒性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112684424B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011629588.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。与现有技术相比，本发明具有减少标定工作量、相机内参标定和传感器外参标定结合于一体等优点。
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公开(公告)号：CN111049448B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201911420766.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的导通状态和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过空间矢量解耦变换和派克变换得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免由于计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了硬件仿真模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111049445B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911412633.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的电压和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过静止坐标系变换和旋转坐标系变化，分别得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机两套对称绕组的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112684424A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011629588.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。与现有技术相比，本发明具有减少标定工作量、相机内参标定和传感器外参标定结合于一体等优点。
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公开(公告)号：CN110165960B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910481681.0
申请日：2019-06-04
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/18
Abstract: 本申请提供一种偏差角度估计方法、系统、计算机装置及介质，包括：根据转子实际位置确定实际直、交轴，根据同步电机电压方程得到主动短路下用实际直流、交轴电流、电机参数、及转速表示的稳态电流和第一表达式，带入电机参数得到在固定转速下的实际直轴、交轴电流，根据转子测量位置确定测量直、交轴，根据主动短路实验得到分别在测量直轴、交轴电流；根据所述实际直轴、交轴电流、所述测量直轴、交轴电流得到直轴偏差角度和交轴偏差角度，并综合得到偏差角度。解决了现有技术中测量方法受限于估计的精度，且算法较复杂，对硬件电路要求高或精度受转动惯量影响大，要求启动转子旋转范围和场合难实现的问题，使得位置偏差检测更简单、可靠和实用。
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