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公开(公告)号：CN112801036A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110214677.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种目标识别方法、训练方法、介质、电子设备及汽车。所述目标识别方法包括：获取多组二维点云，所述多组二维点云包括一目标对象的点集；获取所述多组二维点云中各点的空间信息和特征信息；根据一目标区域以及所述多组二维点云中各点的空间信息和特征信息，将所述多组二维点云映射为多幅特征图；利用一目标识别网络对所述多幅特征图进行处理，以获取所述目标对象的识别结果；其中，所述目标识别网络为一训练好的神经网络模型。所述目标识别方法能够根据二维点云对车辆周围物体进行识别，从而有效提升辅助驾驶系统和无人驾驶系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN112684424B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011629588.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。与现有技术相比，本发明具有减少标定工作量、相机内参标定和传感器外参标定结合于一体等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111049448B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201911420766.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的导通状态和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过空间矢量解耦变换和派克变换得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免由于计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了硬件仿真模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111049445B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201911412633.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的电压和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过静止坐标系变换和旋转坐标系变化，分别得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机两套对称绕组的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112684424A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011629588.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种毫米波雷达与相机的自动标定方法，包括以下步骤：1)在毫米波雷达与相机的交叉可视范围内设置且仅设置一个运动目标，该运动目标在交叉可视范围内移动多处位置；2)毫米波雷达和相机以相同起始时刻及相同频率进行采样；3)对每个采样周期内毫米波雷达和相机的多个目标点进行初步筛选；4)分别获取连续多个采样周期的毫米波雷达和相机得到的目标点，并进行离群点筛选；5)将进行离群点筛选后的连续采样周期的雷达目标点坐标和相机目标点坐标，并构建神经网络进行训练，根据训练后的神经网络实现毫米波雷达与相机的自动标定。与现有技术相比，本发明具有减少标定工作量、相机内参标定和传感器外参标定结合于一体等优点。
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公开(公告)号：CN111049448A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911420766.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的导通状态和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过空间矢量解耦变换和派克变换得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免由于计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了硬件仿真模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111049445A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911412633.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P6/34 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种双Y移30度永磁同步电机硬件在环实时仿真方法及装置，其中方法包括：不少于两个仿真周期；其中，每个仿真周期包括如下步骤：获取当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机中逆变器六个桥臂的电压和双Y移30度永磁同步电机六相的相电流方向信息；在桥臂状态信息表中查询当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压；将当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机六相的相电压依次通过静止坐标系变换和旋转坐标系变化，分别得到当前仿真周期双Y移30度永磁同步电机两套对称绕组的d轴电压和q轴电压。本发明有效减少实时仿真情况下将电压模拟信号转化为数字信号进行运算导致的延迟，避免计算过程发生失误导致的模型奔溃，提高了鲁棒性。
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