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公开(公告)号：CN118494214A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410712947.9
申请日：2024-06-04
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于GOOSE优化算法的电驱动式车辆的转矩分配控制方法，包括：步骤一、根据待优化的工况确定期望纵向车速；步骤二、根据当前纵向车速和所述期望纵向车速确定车辆的期望转矩；步骤三、确定优化目标函数，并根据所述优化目标函数确定最优转矩分配系数；其中，所述优化目标函数为：#imgabs0#式中，Pi为i桥电机功率，i＝1、2分别表示前桥与后桥；步骤四、根据期望转矩和所述最优转矩分配系数确定前桥电机最优转矩和后桥电机最优转矩；其中，前桥电机最优转矩为：T1_best＝kbest·Td；后桥电机最优转矩为：T2_best＝(1‑kbest)·Td；式中，kbest为最优转矩分配系数，Td为车辆的期望转矩。
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公开(公告)号：CN118884839B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411348468.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。
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公开(公告)号：CN119176186A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411677518.9
申请日：2024-11-22
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信延时的电动汽车转向电机控制优化方法，包括：获取电机转向角度的期望值，根据所述电机转向角度的期望值得到电机的转向角速度及转向角加速度的期望值；将所述电机的转向角度、转向角速度及转向角加速度的期望值输入到前馈控制模块中，所述前馈控制模块输出前馈控制量信号；通过电机传感器获取电机运行信号，并将所述电机运行信号输入延时观测器，所述延时观测器输出带有时延的转向角度、转向角速度及转向角加速度的观测值；将所述延时观测器、所述切换函数模块及所述外源干扰模块输出的信号输入到所述反馈控制模块中，所述反馈控制模块输出反馈控制量信号；将所述前馈控制量与所述反馈控制量相加得到电流期望值。
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公开(公告)号：CN119556577A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510132354.X
申请日：2025-02-06
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于分布式驱动电动汽车控制技术领域，提供了一种基于INPDOA的分布式驱动电动汽车的转矩分配方法，包括以下步骤：建立七自由度动力学模型与线性二自由度动力学模型，确定状态输入量、控制量、输出量和期望输出量；建立改进神经种群动态优化算法架构，并初始化参数；通过INPDOA优化NMPC控制器的权重系数矩阵，利用优化后的NMPC控制器进行横摆力矩控制；通过改进神经种群动态优化算法优化转矩分配系，得出最佳的转矩分配策略。该方法有效提高了控制精度及鲁棒性，且适用范围较广，响应速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119078883A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411342618.6
申请日：2024-09-25
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法，包括：获取需要跟踪的参考轨迹，并且根据所述参考轨迹构建轨迹跟踪控制模型；根据所述轨迹跟踪控制模型得到前轮转角计算公式和后轮转角计算公式；δf＝Kp1·e1+Kd1·e2；δr＝Kp2·e1+Kd2·e2+1.5·u2b；δf为前轮转角，δr为后轮转角，Kp1为前轮位移误差系数，Kd1为前轮速度误差系数，Kp2为后轮位移误差系数，Kd2为后轮速度误差速度，e1为横向位移误差、e2为横向速度误差，u2b为后轮转角的反馈量；建立目标函数，并以所述目标函数最小为优化目标，对所述前轮位移误差系数、所述前轮速度误差系数、所述后轮位移误差系数和所述后轮速度误差速度组成的数组进行优化，得到最优数组；根据所述最优数组计算得到最优前轮转角和最优后轮转角。
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公开(公告)号：CN118884839A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411348468.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。
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公开(公告)号：CN114757628B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677038.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空协同智能物流系统及其工作方法，包括无人货车、无人机、折叠式货箱、车载自动换电装置和一体化收货站，所述一体化收货站、所述车载自动换电装置、所述折叠式货箱和所述无人机均设置在所述无人货车内；所述折叠式货箱设置在所述一体化收货站的正上方，所述一体化收货站的一侧与所述车载自动换电装置连接，所述车载自动换电装置与所述无人机连接。本发明采用上述结构的一种陆空协同智能物流系统及其工作方法，实现了物流的无人派送，也实现了无人机自动换电，解决了无人机电池的续航问题，提高了物流配送效率，节省了劳动力，且可多次利用。
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公开(公告)号：CN119239574A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411756921.0
申请日：2024-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于分布式驱动电动汽车稳定性控制技术领域，提供了一种分布式驱动电动汽车的稳定性分析及优化方法，该方法结合了#imgabs0#相平面法与积分型耗散能法的优点，将积分耗散能法投影到#imgabs1#相平面并进行修正，确定了最终的稳定域、泛稳定域和失稳域划分形式。该方法扩大了稳定域范围并使划定的稳定域更加准确。
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公开(公告)号：CN114757628A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210677038.7
申请日：2022-06-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空协同智能物流系统及其工作方法，包括无人货车、无人机、折叠式货箱、车载自动换电装置和一体化收货站，所述一体化收货站、所述车载自动换电装置、所述折叠式货箱和所述无人机均设置在所述无人货车内；所述折叠式货箱设置在所述一体化收货站的正上方，所述一体化收货站的一侧与所述车载自动换电装置连接，所述车载自动换电装置与所述无人机连接。本发明采用上述结构的一种陆空协同智能物流系统及其工作方法，实现了物流的无人派送，也实现了无人机自动换电，解决了无人机电池的续航问题，提高了物流配送效率，节省了劳动力，且可多次利用。
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