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公开(公告)号：CN118833209A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411310487.3
申请日：2024-09-20
申请人： 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
摘要： 本发明公开了一种坡道预测自适应ECMS混合动力汽车能量管理方法，本发明涉及混合动力汽车技术领域，首先根据行驶在丘陵地区的混合动力重型卡车的工况特点，建立AG‑ECMS策略；在AG‑ECMS策略基础上进行坡道预测扩展，通过前方道路坡度判断长短时间下坡工况并计算对应的放电系数，对等效燃油消耗因子进行修正，得到SP‑AG‑ECMS策略；然后利用伞蜥算法，以燃油经济性为目标，对待优化参数进行迭代优化；最后以获得的最优参数制定的SP‑AG‑ECMS策略通过多种参数对发动机和驱动电机进行在线功率分配。本发明具有最大限度发挥山区混合动力重型卡车的制动能量回收潜力，提高车辆的燃油经济性的特点。
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公开(公告)号：CN118494214A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410712947.9
申请日：2024-06-04
申请人： 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
摘要： 本发明公开了一种基于GOOSE优化算法的电驱动式车辆的转矩分配控制方法，包括：步骤一、根据待优化的工况确定期望纵向车速；步骤二、根据当前纵向车速和所述期望纵向车速确定车辆的期望转矩；步骤三、确定优化目标函数，并根据所述优化目标函数确定最优转矩分配系数；其中，所述优化目标函数为：#imgabs0#式中，Pi为i桥电机功率，i＝1、2分别表示前桥与后桥；步骤四、根据期望转矩和所述最优转矩分配系数确定前桥电机最优转矩和后桥电机最优转矩；其中，前桥电机最优转矩为：T1_best＝kbest·Td；后桥电机最优转矩为：T2_best＝(1‑kbest)·Td；式中，kbest为最优转矩分配系数，Td为车辆的期望转矩。
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公开(公告)号：CN118884839A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411348468.X
申请日：2024-09-26
申请人： 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种考虑通信延时的分布式线控车辆轨迹跟踪控制方法，包括：步骤一、基于魔术公式建立分布式线控车辆非线性二自由度动力学模型；步骤二、基于非线性二自由度动力学模型，建立具有通信延时特性的非线性系统轨迹跟踪控制器；步骤三、建立误差函数与非线性系统轨迹跟踪控制器评价指标，基于BEO算法得到最优的控制器参数。基于魔术公式，在模型建立中考虑通信延时，并通过BEO算法，优化控制器参数，提高控制器精度，确保自动驾驶车辆精确遵循预设路径，提升道路安全与通行效率。
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公开(公告)号：CN118968441A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410940828.9
申请日：2024-07-15
申请人： 吉林大学 , 吉林大学青岛汽车研究院
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/766
摘要： 本发明公开了一种基于周车意图学习的多车联合轨迹预测方法，包括：将周边车辆历史轨迹集合输入代理特征编码层，得到周边车辆历史轨迹特征嵌入向量；将车道中心线位置点集合输入地图特征编码层，得到车道中心线位置点嵌入向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和车道中心线位置点嵌入向量联结并与位置编码相加后，输入全局交互关系编码层，得到全局交互特征向量；将周边车辆历史轨迹特征嵌入向量和意图查询向量输入意图自注意层，得到周边车辆意图编码特征；将周边车辆意图编码特征和全局交互特征向量输入交互注意解码层，得到多车联合解码特征向量；根据多车联合解码特征向量得到与周边车辆意图相对应的预测轨迹以及预测轨迹的置信度。
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公开(公告)号：CN117962864A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410382833.2
申请日：2024-04-01
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W20/15
摘要： 本发明公开了一种基于双层优化框架的混联混合动力车辆能量管理方法，包括：确定车辆动力系统的工作模式包括：纯电动模式、串联模式、并联经济模式、并联动力模式和发动机直驱模式；根据工作模式切换阈值进行模式切换；以燃油经济性和排放性最优为目标，对工作模式切换阈值进行优化，得到最优工作模式切换阈值；采用动态规划分别对广义串联模式和广义并联模式的能量分配进行逆向求解，根据动力系统的工作模式正向寻优得到能量分配结果；广义串联模式包括纯电动模式和串联模式；广义并联模式包括并联经济模式、并联动力模式和发动机直驱模式；按照最优工作模式切换阈值进行工作模式切换，以最优工作模式切换阈值对应的能量分配结果进行能量分配。
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公开(公告)号：CN117141489B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311432548.9
申请日：2023-11-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种基于最小作用量原理的智能车辆轨迹分层规划方法，包括：在车辆换道过程中，设定换道轨迹起点和多个换道轨迹终点，确定所述换道轨迹起点到每一个所述换道轨迹终点的换道路径，得到换道轨迹集；基于周围车辆轨迹预测建立时间里程图；基于所述时间里程图，采用动态规划方法进行车辆速度规划，得到车辆的初始车速；基于二次规划方法对所述初始车速进行平滑处理，得到优化车速；基于行车场安全理论计算车辆按照所述优化车速沿换道轨迹集中的每条换道轨迹行驶对应的平均作用量，筛选出无碰撞并且对应的平均作用量最小换道轨迹作为规划结果。
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公开(公告)号：CN116834731A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310956432.9
申请日：2023-08-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法，包括：步骤一、通过传感器获取路面附着系数、坡度、车速、横摆角速度、本车与前方车辆、行人或障碍物的距离；步骤二、确定当前本车的环境复杂度Ce和综合避障模式判断指数Evd：步骤三、根据环境复杂度和综合避障模式控制车辆进入相应的避障模式。本提供的适用于线控四轮转向汽车的避障控制方法综合考虑汽车避障环境决策避障模式，进行相应的自动避障行为，必要时提示驾驶员介入，以提高汽车的避障安全性。
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公开(公告)号：CN116680873A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310533934.0
申请日：2023-05-12
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/11 , H03H17/02 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于改进自适应扩展卡尔曼滤波的车辆状态估计方法，包括：建立三自由度车辆动力学模型；基于车辆动力学模型进行动力学方程求解；采用递归最小二乘法估计轮胎的侧偏刚度，得到轮胎的实时侧偏刚度；基于动力学方程设计模糊自适应扩展卡尔曼滤波器；其中，所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器能够对估计过程中存在的观测噪声进行实时修正；所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器中使用所述轮胎的实时侧偏刚度作为轮胎侧偏刚度值；使用所述模糊自适应扩展卡尔曼滤波器进行车辆状态参数的估计。本发明提供的车辆状态估计方法能够不断修正轮胎的侧偏刚度，并且能够实时调整观测噪声，有效地提高了车辆状态参数的估计精度。
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公开(公告)号：CN116465427A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310731309.7
申请日：2023-06-20
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G01C21/34 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/18 , G08G1/16
摘要： 本发明公开了一种基于时空风险量化的智能车辆换道避障路径规划方法，包括：步骤一、获取当前时刻车辆位置及车辆周边的交通环境；确定避障路径的终点位置；步骤二、构建时空风险场，包括：静态障碍物产生的风险场、动态障碍物产生的风险场、车道线产生的风险场及终点位置产生的驱动场；确定车辆在时空风险场受到的合力；步骤三、根据车辆在时空风险场内受到的合力确定车辆目标航向角，并根据所述车辆目标航向角更新下一时刻的车辆位置；步骤四、重复进行步骤二至步骤三，直到车辆达到避障路径的终点位置；将得到的车辆位置集合作为避障路径点集；步骤五、以所述避障路径点集中的离散路径点作为初始解，基于二次规划方法优化得到平滑的避障路径。
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