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公开(公告)号：CN118238126B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410490992.4
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林农业大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种拉线式机械手臂的四肢机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明解决现有技术机器人的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度，常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，难以保证工作精度，以及四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题，多关节蛇形机械臂的固定端安装在驱动机械四肢结构的固定端上。多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂驱动组件固定安装在四肢驱动组件上，四个腿部行走组件均安装在四肢驱动组件上。本发明属于拉线控制的机器人领域。
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公开(公告)号：CN118124696A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410490989.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林农业大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种拉线式机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明的目的是为了解决常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，控制复杂，难以保证工作精度。以及常见四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题。拉线式机器人为驱动机械四肢结构，四组驱动器均固定安装在驱动下壳上，每个固定板上安装有一个大腿支撑架，每组驱动器通过六个驱动器拉线驱动一个腿部行走组件运动，左侧上端推杆、上中间推杆和右侧上端推杆安装在驱动上壳上，左侧下端推杆、下中间推杆和右侧下端推杆安装在驱动下壳上，每个上端推杆、下端推杆和中间推杆通过驱动器拉线与腿部行走组件连接。本发明属于拉线控制的机器人领域。
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公开(公告)号：CN114712171B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210353553.X
申请日：2022-04-06
Applicant: 吉林农业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于腿足仿生技术领域，具体涉及一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构，包括大腿托架、大腿连杆、小腿连杆，小腿连杆的上端具有圆弧球槽，大腿连杆的下端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆的下端和第二连杆的下端分别转动连接在小腿连杆的上端，大腿连杆上安装有膝关节电动推杆，膝关节电动推杆的伸缩端固定连接有第一驱动绳，第一驱动绳的下端固定连接在小腿连杆上，圆弧球槽内活动设置有膝关节球铰，膝关节弹簧将膝关节球铰压在圆弧球槽内。本发明通过膝关节电动推杆拉动第一驱动绳实现大腿连杆和小腿连杆的相对转动，仿人的膝关节通过膝关节球铰和膝关节弹簧实现柔性转动，保证了残疾人使用仿生腿足机构行走时的舒适性。
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公开(公告)号：CN115572971A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211155591.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 吉林农业大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明揭示了一种旋耕刀刀刃增强用激光熔覆设备，包括旋耕刀本体，所述旋耕刀本体的外侧设置有移动板，移动板上竖向转动设置有两个第一滚柱，移动板上水平转动设置有第二滚柱；通过采用两个第一滚柱和一个第二滚柱对激光熔覆焊头在水平方向和竖直方向的导向工作，可方便使激光熔覆焊头沿旋耕刀本体上刀刃部分的轨迹进行移动，保证激光熔覆焊头的位置与旋耕刀本体上刀刃部分的位置始终保持对应，实现激光熔覆焊头对旋耕刀本体的精准熔覆处理工作，有效简化熔覆方式，提高熔覆精度，降低旋耕刀本体加工的繁琐性，避免了测量旋耕刀本体形状再控制激光熔覆焊头移动的工艺繁琐性，提高旋耕刀本体加工质量。
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公开(公告)号：CN114712171A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210353553.X
申请日：2022-04-06
Applicant: 吉林农业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于腿足仿生技术领域，具体涉及一种用于助残助行的穿戴式仿生腿足机构，包括大腿托架、大腿连杆、小腿连杆，小腿连杆的上端具有圆弧球槽，大腿连杆的下端分别转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆的下端和第二连杆的下端分别转动连接在小腿连杆的上端，大腿连杆上安装有膝关节电动推杆，膝关节电动推杆的伸缩端固定连接有第一驱动绳，第一驱动绳的下端固定连接在小腿连杆上，圆弧球槽内活动设置有膝关节球铰，膝关节弹簧将膝关节球铰压在圆弧球槽内。本发明通过膝关节电动推杆拉动第一驱动绳实现大腿连杆和小腿连杆的相对转动，仿人的膝关节通过膝关节球铰和膝关节弹簧实现柔性转动，保证了残疾人使用仿生腿足机构行走时的舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117381761A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311618635.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 吉林农业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 一种拉线控制双球壳式蛇形机器人，本发明涉及蛇形机器人，本发明的目的是为了解决当前蛇形机器人的单个关节自由度少，灵活性较差，采用舵机带动齿轮传动件驱动关节运动，结构复杂，为实现机器人复杂的越障、避障动作，致使关节之间的蛇段模块尺寸过长，造成驱动力不足的技术问题，多个双球壳式球副关节依次沿直线方向首尾固定连接，控制器上的控制总线从多个双球壳式球副关节内部轴线穿过，并由蛇尾连接至蛇头，通过多个球副关节协同运动，盖体固定座固定安装在外壳体上，盖体固定安装在内壳体上，内壳体通过滚动支撑件滚动连接设置在外壳体内，多个拉线驱动组件沿径向均布设置在内壳体内，本发明属于蛇形机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN111540481A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010405715.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 吉林农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增材制造工艺的搅混格架，该搅混格架具有多组栅元结构，搅混格架采用增材制备工艺加工成型；方形栅元结构具有螺旋延伸于夹持定位空间内的导流叶片；栅元结构内设计有凸起或弹簧。本发明的格架以增材制造工艺加工成型，格架强度更高，不易产生局部强度下降的问题。整体成型可以避免由于压力加工、焊接连接等传统加工工艺产生的工艺缺陷，且设备价格低、材料利用率高、生产效率高，本发明在栅元结构之间设置了导流叶片，导流叶片沿栅元结构的延伸方向呈螺旋延伸，其能够对流体起到搅混作用，由于导流叶片的导流作用强，所以能够起到更好的搅混效果，另外由于叶片光滑连续，所以压力损失低，且叶片在栅元内部延伸，安全系数高。
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公开(公告)号：CN111108918A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010029725.9
申请日：2020-01-13
Applicant: 吉林农业大学
Abstract: 本发明属于农业生产设备技术领域，具体涉及一种智能葵花脱粒机。本发明包括：料斗仓、输送模块、整理模块、脱粒模块、葵花籽仓、葵花盘仓；所述输送模块包括：第一框架、输送电机、驱动滚轮、从动滚轮、输送带、张紧机构；所述整理模块包括：颜色识别传感器、第二框架、翻板、从动带轮、翻转电机、主动带轮、翻转皮带、斜面机构、第一推送机构；所述脱粒模块包括：气缸、直线滑轨、滑块、脱粒电机、压盘、筛网、第二推送机构；脱粒电机与所述气缸的活塞杆的前端连接。本发明采用机械脱粒方式，生产效率高，脱粒干净，可保持葵花盘完整，并且脱粒过程中不会出现堵塞脱粒机的现象，可节省劳动力。
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公开(公告)号：CN111270025B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010123627.1
申请日：2020-02-27
Applicant: 吉林农业大学
Abstract: 本发明公开了一种冶金厂炼钢用高效型废渣扒渣运送一体化装置，涉及炼钢技术领域，针对现有的冶金厂在完成炼钢生产后，其废渣不便清洁的问题，现提出如下方案，其包括移动箱体，所述移动箱体的内部滑动安装有盛装箱体，盛装箱体内部设置有破碎装置，且所述盛装箱体的顶端滑动安装有移动板，所述移动板的顶端一侧固定安装有两个呈对称分布的安装座，且所述安装座上固定安装有第一液压杆，所述移动板的顶端靠近安装座的一侧铰接有第一扒渣板。本发明不仅能够轻松的将熔炼炉内部的废渣直接扒至废渣盛装箱体的内部，省去扒渣工序，同时能够对扒渣过程中粘附在扒渣板底端的废渣刮除，从而能够有效的提高该装置的扒渣效率，适宜推广。
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公开(公告)号：CN118238126A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410490992.4
申请日：2024-04-23
Applicant: 吉林农业大学
IPC: B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 一种拉线式机械手臂的四肢机器人，本发明涉及四肢机器人，本发明解决现有技术机器人的机械手臂只能完成抓取、搬运、焊接或涂装等简单作业任务，多关节仿蛇形机械臂具有超冗余自由度，常规拉线驱动连续体机器人负载能力差，难以保证工作精度，以及四肢机器人匹配高速度的电机和低速度关节的减速器难于制造，驱动组件结构冗杂庞大，关节转动惯量大的问题，多关节蛇形机械臂的固定端安装在驱动机械四肢结构的固定端上。多个机械臂关节活动组件依次安装在机械臂驱动组件上，机械臂驱动组件固定安装在四肢驱动组件上，四个腿部行走组件均安装在四肢驱动组件上。本发明属于拉线控制的机器人领域。
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