公开(公告)号：CN116805371A

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202310664647.3

申请日：2023-06-06

Applicant: 厦门大学

Inventor： 黄联芬 ,  黄邦振 ,  刘恒宇 ,  黄琛 ,  高志斌 ,  林和志

IPC: G06V10/75 ,  G01S17/06 ,  G01S17/931 ,  G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/42 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0985

Abstract: 本申请的实施例提供了一种激光点云和视觉图像的跨模态场景匹配方法、装置及设备。该方法包括：对目标车辆在行驶过程中拍摄得到的待处理图像进行语义分割，得到语义图像；对所述语义图像进行聚类，得到对应的视觉图节点；获取预先构建的离线点云图节点地图库；基于图卷积神经网络，分别提取所述视觉图节点对应的视觉图节点聚合特征以及各帧点云图节点数据对应的点云图节点聚合特征；对所述视觉图节点聚合特征以及所述点云图节点聚合特征进行拼接，并将拼接后的特征输入至全连接网络中，以使所述全连接网络输出两种模态对应的匹配程。本申请实施例的技术方案降低跨模态匹配计算的复杂度，并保证跨模态匹配的计算结果的准确性。

公开(公告)号：CN114063099A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111327315.3

申请日：2021-11-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 黄联芬 ,  刘恒宇 ,  林惠文 ,  黄琛 ,  林和志 ,  高志斌

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明提出了一种基于RGBD的定位方法及装置，其中该方法包括：采用激光雷达获取环境点云数据，并根据激光里程计算法对环境点云数据进行构建，以得到离线点云地图；对离线点云地图进行提取以得到源特征信息；采用RGBD摄像头传感器获取相应环境的目标图像，并获取目标图像的三维点云数据；对三维点云数据进行提取以得到目标特征信息；对源特征信息和目标特征信息进行匹配，以进行位姿恢复和六自由度估计，得到RGBD摄像头传感器在离线点云地图中的定位结果；由此，本发明通过激光雷达设备构建地图，即可被多台搭载RGBD摄像头的设备进行重复使用，在降低使用成本的同时，大大提高室内定位的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110320921A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910724014.0

申请日：2019-08-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 林和志 ,  黄琛 ,  刘恒宇 ,  王志川 ,  林恵文 ,  陈屹婷 ,  高志斌 ,  黄联芬

IPC: G05D1/02 ,  A61G5/10 ,  G07F17/00 ,  H04L29/08 ,  H04M1/725

Abstract: 本发明涉及一种面向医院交通的自动导航共享智能轮椅系统。本发明采用视觉定位与自主导航技术、室内自动驾驶技术和多模态智能控制技术，实现自动导航的“共享智能轮椅”；本发明还采用了移动互联网技术、云平台技术在手机APP上实现“一键预约”，使预约成功的智能轮椅在医院内进行“自主导航”，并到达指定的位置进行服务；租借成功后，用户可以采用多模态智能控制技术，来操控轮椅到达目的地；轮椅服务完成后还可以“自动导航”并实现归还。本发明可以帮助医院中残障人士及病患迅速快捷的实现“共享智能轮椅”的租借，简化医院繁琐的租借程序，节约医院的轮椅管理中人力物力的成本，更好地服务腿脚不便的病患，满足大多数人的需求。

公开(公告)号：CN115103353A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210665270.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 厦门大学 ,  福建联迪商用设备有限公司

Inventor： 冯超 ,  翁乐 ,  刘恒宇 ,  黄联芬 ,  林英 ,  叶国华 ,  王威

IPC: H04W12/03 ,  H04W12/30 ,  G06K9/62 ,  G06F21/60 ,  G06F21/55

Abstract: 本发明公开了一种智能终端入侵检测方法和介质，其中方法包括：S101，获取特征信息；S102，进行编码转换，并根据转换得到的数值型特征生成特征数据集；S103，进行标准化和归一化，以得到训练数据集；S104，进行本地端模型的训练，并提取第一参数序列；S105，多次循环执行S101‑S104，以得到多个第一参数序列；S106，获取第二参数序列，并确定本地端对应的最终参数序列；S107，对最终参数序列进行加密，并将压缩包发送给服务器端；S108，服务器端根据多个压缩包对服务器端模型进行融合优化，并将融合优化后的入侵检测模型反馈给智能终端，以便智能终端进行入侵检测；能够对智能终端进行有效的入侵检测的前提下，保障用户的个人信息安全。

公开(公告)号：CN115103353B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202210665270.9

申请日：2022-06-13

Applicant: 厦门大学 ,  福建联迪商用设备有限公司

Inventor： 冯超 ,  翁乐 ,  刘恒宇 ,  黄联芬 ,  林英 ,  叶国华 ,  王威

IPC: H04W12/03 ,  H04W12/30 ,  G06F18/25 ,  G06F21/60 ,  G06F21/55

Abstract: 本发明公开了一种智能终端入侵检测方法和介质，其中方法包括：S101，获取特征信息；S102，进行编码转换，并根据转换得到的数值型特征生成特征数据集；S103，进行标准化和归一化，以得到训练数据集；S104，进行本地端模型的训练，并提取第一参数序列；S105，多次循环执行S101‑S104，以得到多个第一参数序列；S106，获取第二参数序列，并确定本地端对应的最终参数序列；S107，对最终参数序列进行加密，并将压缩包发送给服务器端；S108，服务器端根据多个压缩包对服务器端模型进行融合优化，并将融合优化后的入侵检测模型反馈给智能终端，以便智能终端进行入侵检测；能够对智能终端进行有效的入侵检测的前提下，保障用户的个人信息安全。