公开(公告)号：CN114063099A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111327315.3

申请日：2021-11-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 黄联芬 ,  刘恒宇 ,  林惠文 ,  黄琛 ,  林和志 ,  高志斌

IPC: G01S17/86 ,  G01S7/48 ,  G01C11/04

Abstract: 本发明提出了一种基于RGBD的定位方法及装置，其中该方法包括：采用激光雷达获取环境点云数据，并根据激光里程计算法对环境点云数据进行构建，以得到离线点云地图；对离线点云地图进行提取以得到源特征信息；采用RGBD摄像头传感器获取相应环境的目标图像，并获取目标图像的三维点云数据；对三维点云数据进行提取以得到目标特征信息；对源特征信息和目标特征信息进行匹配，以进行位姿恢复和六自由度估计，得到RGBD摄像头传感器在离线点云地图中的定位结果；由此，本发明通过激光雷达设备构建地图，即可被多台搭载RGBD摄像头的设备进行重复使用，在降低使用成本的同时，大大提高室内定位的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN212056764U

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202020233830.X

申请日：2020-03-02

Applicant: 厦门大学

Inventor： 王明康 ,  林惠文 ,  施芝元 ,  黄联芬 ,  林和志 ,  高志斌 ,  冯超

IPC: F17D5/06 ,  F17D5/00 ,  G08B25/08

Abstract: 本实用新型公开了一种管道漏水检测系统，包括：管道流量检测器、云端服务器和客户端；其中，所述管道流量检测器安装在管道上，所述管道流量检测器用于对所述管道内的水流流量进行检测，以获取流量数据；所述云端服务器分别与所述管道流量检测器和所述客户端连接，所述云端服务器用于对所述流量数据进行接收和存储，并将所述流量数据发送给所述客户端，以及根据所述流量数据生成漏水报警信息，所述客户端用以接收所述云端服务器发送的流量数据和漏水报警信息；能够实时、有效地检测管道漏水情况，以便相关人员对漏水进行处理，并且，节约管道漏水检测过程中所需耗费的人力和物力资源。