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公开(公告)号：CN118837700A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410885079.4
申请日：2024-07-03
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种逆变器级器件导通压降解耦测量电路，涉及半导体器件测量领域，所述测量电路包括解耦模块以及输出模块，所述输出模块通过解耦模块与逆变器适配连接，以在适配连接后形成解耦测量电路，解耦模块包括桥路选择单元以及解耦单元；测量逆变器内器件的导通压降时，通过桥路选择单元选择逆变器内的目标测量桥路，根据所选择的目标测量桥路配置逆变器的工作模态，并通过解耦单元使当前工作模态下目标测量桥路中的目标器件与输出模块适配连接，以利用输出模块得到当前工作模态下目标器件的导通压降，所述目标器件为目标功率器件或目标二极管。本发明解决了逆变器级导通压降测量电路无法解耦测量逆变器中单个器件导通压降的问题。
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公开(公告)号：CN118586093A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410579480.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/15 , B62D6/00 , B62D5/04 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种双绕组电机线控转向系统模型及其参数辨识方法，模型为：基于双绕组永磁同步电机的动力学模型，齿轮齿条转向执行机构的动力学模型，建立整车二自由度模型以及线性轮胎模型，建立关于执行电机控制电流与前轮转角信号的状态空间描述方程；方法为：基于扩展卡尔曼滤波估计算法，通过接收车辆的传感器信号，对含有系统不确定参数ρ的非线性系统进行参数估计，估计车辆在转向过程中的车辆重要参数信息；同时，引入估计后的参数信号，通过卡尔曼滤波算法对整车状态进行状态估计，保障整车转向的稳定性与安全性。本发明依据车辆实际运动状况来估计系统变化参数，进一步提高了转向系统的响应速度、精度和稳定性，优化控制算法。
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公开(公告)号：CN117022281A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311114765.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本发明提出一种基于多模态控制的车辆路口通行决策方法及系统，其中决策方法为：在自车与路口停止线之间的距离小于距离阈值时，获取车道前方、后方、侧后方车辆信息以及信号灯状态信息，根据所述车辆行驶方向的前方、后方、侧后方是否存在参考车辆以及与参考车辆与自车之间的速度差、速度差对应的时间差进行所述车辆通行状态决策。本发明在保证安全性的同时，提升车通过路口的效率，减少在路口的等待时间。
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公开(公告)号：CN107140012B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201710327366.3
申请日：2017-05-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于可抑制发散的卡尔曼滤波器的线控转向系统及控制方法，该系统包括方向盘及其连接机构、方向盘转角传感器、方向盘转矩传感器、路感电机、路感电机电流传感器、转向电机、转向电机电流传感器、车速传感器、前轮转角传感器、齿轮齿条转向器、位置传感器、滤波估计模块、安全判断模块、控制信号叠加模块以及转向电子控制单元。本发明运用可抑制发散的卡尔曼滤波器对汽车运动的姿态进行滤波预测估计，具有发散抑制功能的卡尔曼滤波器从电子传感器获得信号，用以估计汽车的实时状态。本发明所公开的系统的转向控制器能够在保证转向稳定的前提下，使得系统具有良好的干扰抑制性能，从而能够获得良好的汽车操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN115783031A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211481200.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/00 , B62D5/04 , B62D3/04 , B62D1/16 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶员特性的线控转向系统和传动比规划方法，所述方法包括：步骤1，驾驶员驾驶汽车沿目标路径行驶；步骤2，信息处理单元实时接收信号，通过计算得到当前驾驶员操作信号，并传输给驾驶员特性辨识模块；步骤3，驾驶员特性辨识模块根据当前驾驶员操作信号分别计算出各个驾驶员特性参数；步骤4，个性化传动比控制单元根据驾驶员特性参数，进行相应的个性化控制。本发明考虑了不同驾驶员特性类型，并基于辨识得到的驾驶员特性参数对驾驶员进行分类，根据分类结果设计传动比补偿系数函数的权重系数，规划对应理想传动比，对有不同驾驶特性的驾驶员进行个性化传动比控制，满足了不同类型驾驶员的驾驶需求，提升了驾驶舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115534997A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211259087.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，包括以下步骤：利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划；计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口；基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限；以自车行驶加速度上限值为基础，综合考虑车辆运动学约束、曲率约束以及乘坐舒适性约束和安全性约束，进行自车运动规划。本发明在已知自车、他车与行人通过路口的时间窗口情况下，利用有限状态机的思想，调整自车的驾驶策略，尽可能避免自车的时间窗口与他车和行人的时间窗口重叠，实现错峰通过路口，减小路口事故发生概率，保证自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113071558B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110301360.5
申请日：2021-03-22
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种双电机智能线控转向系统及其控制方法，双电机智能线控转向系统包括转向盘模块、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块。本发明在控制方法中分别设计了基于平均偏差耦合控制的角度同步控制器和超螺旋二阶滑模角度跟踪控制器，有效提升了双电机线控转向系统的安全性、跟踪性和同步性。
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公开(公告)号：CN113479258A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110783048.4
申请日：2021-07-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/12 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种智能车双电机线控转向系统跟踪及同步控制方法，智能车双电机线控转向系统包括转向盘转角传感器、车速传感器、变传动比模块和转向执行模块；转向执行模块中的转向电机A、转向电机B采用转角环、电流环双闭环控制，其中转角环采用二阶自抗扰控制器控制，电流环采用滑模控制器控制，从而加强双电机线控转向系统的跟踪性能；此外，转向电机A和转向电机B之间采用交叉耦合同步控制结构，采集转向电机A和转向电机B的实际转角做差经过同步控制器得到的补偿电流信号给转向电机A和转向电机B的电流环，消除转向电机A和转向电机B之间转角不一致性，从而加强双电机线控转向系统的同步性能。
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公开(公告)号：CN112026749B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010765949.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/045 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向系统稳定性控制方法，步骤如下：建立四轮线控转向系统与整车模型；采用限定增益的扩展卡尔曼滤波算法对四轮侧偏刚度及侧向车速、横摆角速度进行估计；采用滑模控制算法设计理想横摆角速度及理想侧向车速跟踪控制器，完成线控转向系统的稳定性控制。本发明的方法实时估计四轮转向系统轮胎侧偏刚度，以及车辆相关反馈状态，设计鲁棒跟踪控制策略对汽车侧向车速及横摆角速度进行跟踪，响应驾驶员指令的同时，提高了整车稳定性及行驶安全性。
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公开(公告)号：CN112026763B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010715165.2
申请日：2020-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车轨迹跟踪控制方法，步骤如下：1）基于神经网络对驾驶员模型进行辨识：2）建立三自由度汽车模型；3）根据上述辨识的驾驶员模型和三自由度汽车模型设计横摆力矩控制器完成汽车轨迹跟踪。本发明通过驾驶员模型辨识，根据参考路径及汽车当前状态预测驾驶员转向行为，使得人‑车闭环系统在符合驾驶员驾驶习惯的前提下以定制的方式对参考路径进行跟踪，避免驾驶辅助系统的统一化控制驾驶员带来操纵干扰，利用针对性的驾驶辅助减轻驾驶员驾驶负担，提高驾驶员对理想轨迹的跟踪效果。
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