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公开(公告)号：CN117022281A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311114765.3
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/18 , B60W30/165 , B60W30/14 , B60W40/04 , B60W40/105
Abstract: 本发明提出一种基于多模态控制的车辆路口通行决策方法及系统，其中决策方法为：在自车与路口停止线之间的距离小于距离阈值时，获取车道前方、后方、侧后方车辆信息以及信号灯状态信息，根据所述车辆行驶方向的前方、后方、侧后方是否存在参考车辆以及与参考车辆与自车之间的速度差、速度差对应的时间差进行所述车辆通行状态决策。本发明在保证安全性的同时，提升车通过路口的效率，减少在路口的等待时间。
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公开(公告)号：CN112758335B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110075255.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种混联式混合动力无人机动力系统及其控制方法，系统包含：机身、第一机翼、第二机翼、尾翼、螺旋桨、发动机、发电机、电动机、离合器、动力电池组、控制系统、传感器；本发明可实现活塞发动机单独输出动力、电动机单独输出动力、活塞发动机与电动机同时输出动力、活塞发动机输出动力的同时发电机给动力电池充电等多种工作模式，以实现无人机在不同飞行工况下的能量分配需求。与此同时，选用混联式可减小发动机与电动机功率，电池容量需求更小，降低无人机重量，也可使得无人机更适应高空飞行时的低温低氧环境。
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公开(公告)号：CN115534997A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211259087.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/09 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种面向路口多物体参与的自动驾驶决策方法，包括以下步骤：利用智能网联技术，感知计算路口附近自车、他车与行人实时的速度与位置信息，并对自车进行全局路径规划；计算自车、他车与行人通过路口的时间窗口；基于有限状态机方法调整自车行驶加速度上限；以自车行驶加速度上限值为基础，综合考虑车辆运动学约束、曲率约束以及乘坐舒适性约束和安全性约束，进行自车运动规划。本发明在已知自车、他车与行人通过路口的时间窗口情况下，利用有限状态机的思想，调整自车的驾驶策略，尽可能避免自车的时间窗口与他车和行人的时间窗口重叠，实现错峰通过路口，减小路口事故发生概率，保证自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114987604A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210638845.8
申请日：2022-06-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多源耦合滑板底盘系统及其多目标集成控制方法，包括：电液四轮转向模块、分布式驱动模块、电液复合制动模块、集成控制模块和底盘车架；本发明采用多目标集成控制方法对多源耦合滑板底盘系统进行控制，综合考虑滑板底盘四轮转向、分布式驱动及差动制动，建立整车动力学模型，采用模型预测控制方法对底盘系统进行集中优化控制，实现底盘各子系统的统一协调控制，提高了整体系统的控制稳定性和轨迹跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113002555B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110170344.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的智能线控底盘系统及其故障诊断方法，包括：线控底盘装置，线控底盘数字孪生系统和云平台；所述云平台分别与线控底盘装置和线控底盘数字孪生系统通过通信网络方式数据连接；所述线控底盘装置包括：线控转向系统、线控制动系统及线控驱动系统；三者根据控制指令完成相应的转向、制动和驱动动作；本发明通过数字孪生技术生成线控底盘装置的数字孪生系统，利用数据驱动的方法，使数字孪生系统与线控底盘物理实体运行一致，实现了线控底盘装置和数字孪生系统的数据的实时交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985790A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310815081.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无信号灯路口的智能网联汽车决策方法及系统，包括以下步骤，步骤1，获取路口道路环境信息及交通参与者信息；步骤2，预测交通参与者的未来轨迹；步骤3，基于未来轨迹生成主车与其他交通参与者的路口行驶冲突点，以该冲突点为圆心生成路口行驶冲突区域；计算相邻路口的冲突区域的距离并选择进行处理；遍历所有路口行驶冲突区域，得到与主车有关的路口行驶冲突区域；步骤4，计算冲突区域的占用时间，判断碰撞事件是否发生，调节受控主车行驶速度。本发明针对广泛存在的无信号灯路口，把不支持自动驾驶或不可控的车辆，以及行人、自行车、摩托车等实际驾驶场景中不容忽视的交通参与者纳入路口的决策管理，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN115362881A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210841155.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小型多连杆插草机构的草方格铺设车，涉及沙漠治理用机械装置领域。按预定路径铺设，可以独立地完成连续的多行列草方格沙障铺设。草方格铺设车包括底盘以及固定连接在底盘上的机架，机架上连接有四个草帘供给系统，草帘供给系统包括用于存储草帘的储草系统及设在储草系统之下用于将草帘向下输送的输草系统；每个纵向草帘供给系统的下方都设有纵向插草系统，两个横向草帘供给系统之间则设有横向插草系统，并且在横向插草系统的下方设有横向铺草系统。可以完成单列纵向草方格的铺设以及两倍宽度的横向边的铺设，通过多车联合作业或单车往返作业可将横向边连成一行，完成多行列草方格的铺设。
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公开(公告)号：CN113232868B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110564151.X
申请日：2021-05-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多能量复合推进的混联式无人机及其控制方法，包含：机身、第一机翼、第二机翼、尾翼、控制模块、传感器模块、混合动力推进和传动系统；本发明的活塞发动机与其螺旋桨独立，能够使该活塞发动机在污染物质排放量和能源消耗量均有效减少的前提条件下以怠速水平运转，降低了在能量从活塞发动机传递至螺旋桨的过程中的消散，并且还能够以连续的方式改变传动比，更加高效地实现对无人机飞行速度和动力输出的控制。
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公开(公告)号：CN113232868A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110564151.X
申请日：2021-05-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多能量复合推进的混联式无人机及其控制方法，包含：机身、第一机翼、第二机翼、尾翼、控制模块、传感器模块、混合动力推进和传动系统；本发明的活塞发动机与其螺旋桨独立，能够使该活塞发动机在污染物质排放量和能源消耗量均有效减少的前提条件下以怠速水平运转，降低了在能量从活塞发动机传递至螺旋桨的过程中的消散，并且还能够以连续的方式改变传动比，更加高效地实现对无人机飞行速度和动力输出的控制。
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公开(公告)号：CN113002555A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110170344.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明公开了一种数字孪生驱动的智能线控底盘系统及其故障诊断方法，包括：线控底盘装置，线控底盘数字孪生系统和云平台；所述云平台分别与线控底盘装置和线控底盘数字孪生系统通过通信网络方式数据连接；所述线控底盘装置包括：线控转向系统、线控制动系统及线控驱动系统；三者根据控制指令完成相应的转向、制动和驱动动作；本发明通过数字孪生技术生成线控底盘装置的数字孪生系统，利用数据驱动的方法，使数字孪生系统与线控底盘物理实体运行一致，实现了线控底盘装置和数字孪生系统的数据的实时交互。
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