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公开(公告)号：CN118181279A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410258397.8
申请日：2024-03-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了物料装卸机械臂的路径规划方法及系统，方法包括：初始化并获取机械臂工作空间及工作空间中的障碍物信息；通过人工势场优化RRT算法，设立引力函数；将机械臂的初始点设置为优化后RRT算法中随机树的根节点，接着生成一个随机采样点，并通过引力函数生成一个采样点；遍历随机树，搜索随机树中离采样点最近的随机树节点，由随机树节点向采样点方向扩展生成新的枝叶节点，并连接随机树节点与采样点，进行碰撞检测；若碰撞检测通过，设定第一阈值进行判断并输出路径。在RRT算法中加入人工势场，在选取随机点时加入目标点对节点的引力影响，碰撞检测时加入障碍物对节点的斥力影响，以远离障碍物，将安全作为前提，同时保证了所得路径的质量。
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公开(公告)号：CN116776738A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310815934.X
申请日：2023-07-05
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑连续海浪扰动的船用旋转起重机实时轨迹规划方法，包括：建立考虑连续海浪扰动的船用旋转起重机数学模型并分析其动力学特性；根据船用旋转起重机数学模型的动力学特性设计扰动观测器；选取参考轨迹，并且通过扰动观测器设计摆角抑制轨迹，将参考轨迹和摆角抑制轨迹进行结合形成复合轨迹；基于船用旋转起重机数学模型、扰动观测器设计PD控制器；利用PD控制器输出船用旋转起重机实时轨迹。本发明实现了对升沉扰动的估计并保证误差值在很小的区间内，在此基础上结合动力学方程，得到实际的升沉扰动加速度信号，同时将参考轨迹与摆角抑制轨迹相结合，最终能够实现高效的轨迹跟踪与摆动抑制，达到控制效果。
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公开(公告)号：CN118534773A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410464823.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自适应飞轮参考转速轨迹规划方法及系统，其特征在于，包括：飞轮参考转速依据桁吊起升重物的不同工况得到自适应的参考转速轨迹；所述桁吊起升重物的不同工况分为两个环节，三个运行阶段；根据采样桁吊起升重物三个运行阶段的时间点获得飞轮参考转速对应的充电、放电和维持三种工况切换点；再计算桁吊起升不同重量重物下放和提升所释放和吸收的能量，获得飞轮参考转速上升和下降斜率；根据工况切换点、上升和下降斜率及数学模型最终得到自适应的飞轮参考转速轨迹。所建自适应模型已考虑了桁吊起升重物重量不同、重物装卸高度不同、停留及平移时间不同，因此对桁吊较多工况有很好的适应性。
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公开(公告)号：CN117335706A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311347068.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机速度环控制方法及系统包括，根据表贴式永磁同步电机的结构参数、电机内部参数误差以及负载扰动变化数据，在同步旋转坐标系下建立表贴式永磁同步电机数学模型和运动学方程；预设有界变量，结合有界变量对表贴式永磁同步电机数学模型和运动学方程进行改进，并根据改进结果设计非线性扩展状态观测器；获取表贴式永磁同步电机期望转速与实际转速的差值，并根据差值设计超螺旋积分滑模速度控制器，结合非线性扩展状态观测器，对永磁同步电机速度进行控制。能够在正常运行状态下，解决表贴式永磁同步电机受参数误差和负载扰动影响控制性能的问题。
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公开(公告)号：CN114879504B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210590004.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四自由度船用旋转起重机的自适应非线性控制方法，包括，基于拉格朗日动力学方程建立四自由度船用旋转起重机数学模型并分析特性；根据特性建立船用旋转起重机数学模型的能量函数，并基于船用旋转起重机数学模型的能量函数建立自适应控制器，以抑制外部干扰并对船用旋转起重机摆动抑制进行实时调控；本发明通过耦合可测量的船舶持续偏航和横摇产生的干扰，结合自适应控制可以很好的抑制起重机系统的外部扰动，同时对于实际作业中，往复运输导致的参数不确定性，有着很好的补偿效果，最终能够实现高效的轨迹跟踪与摆动抑制从而达到控制效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114890305B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210589719.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双摆旋转式起重机的自适应反步非线性摆动抑制控制方法包括：基于拉格朗日动力学方程建立双摆旋转式起重机数学模型并分析特性；根据所述特性建立旋转式起重机数学模型的能量函数，基于反步法和系统控制目标，建立李亚普诺夫函数，并基于所述能量函数和李雅普诺夫函数建立自适应控制器；基于所述李雅普诺夫函数获得自适应控制率，将所述自适应控制率加入所述自适应控制器。本发明中自适应控制率的设计对不同的旋转式起重机的系统参数具有良好的鲁棒性；自适应控制器中类PD的控制方法可实现精准定位，通过摆角信息反馈和对误差项的设计抑制外部扰动；将两者相结合实现对不同起重机系统的高效轨迹跟踪与摆动抑制从而达到控制效果。
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公开(公告)号：CN112332639B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011125642.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现任意倍次降频的脉冲边沿独立分配电路及方法，包括FPGA驱动信号产生模块，所述FPGA驱动信号产生模块产生n个驱动信号；多电平变换器，所述多电平变换器由n个结构相同的开关单元电路相互串联而成，n∈N+，所述开关单元电路设置有开关管，所述开关管的开通和关断由FPGA驱动信号产生模块产生的驱动信号控制；以及，线性放大器，与所述多电平变换器连接；所提出的任意倍次降频的脉冲边沿独立分配方法可以实现开关频率相对于跟踪信号频率的m/n降频，其中n/m为正有理数(即正整数和正分数)；同时有效地拓展开关管的开通或关断时间，提升开关管高频工作时的可靠性。
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公开(公告)号：CN119540542A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411352114.2
申请日：2024-09-26
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于改进yolov8算法的目标检测方法，涉及计算机视觉和深度学习技术领域，包括：根据所需检测的目标物体收集图片数据，利用Labelimg标注上述的图片数据集，并将数据集中的训练集、验证集、测试集以7：1：2的比例划分，完成制作目标物体的数据集；其次，基于YOLOv8算法构建目标检测模型，并改进YOLOv8算法的backbone层、head层以及损失函数部分，在backboone层添加轻量化自适应权重下采样模块，在head层添加P2检测头，结合WiseIoU、InnerIoU、MPDIoU三者思想设计新的损失函数。然后，利用训练好的目标检测识别模型得到最终预测结果。最后，结合最终结果对比分析改进后算法的优势。总之，本发明可以实现基于改进yolov8算法的目标检测，同时大大提高目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN119514252A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411283145.7
申请日：2024-09-13
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种提高飞轮转子储能密度的高效结构优化方法，涉及新能源技术领域，包括，构建飞轮几何模型，利用ANSYS参数化设计语言建立飞轮转子的参数化有限元模型，创建并保存为文本文件；基于建立的参数化有限元模型，并根据飞轮转子性能指标要求，设计适应度函数和约束条件，并建立飞轮转子优化数学模型；基于MATLAB数值计算平台，编写飞轮形状参数优化主程序，利用SSA算法和优化后的ISSA算法分别对飞轮转子截面厚度进行全局寻优，利用寻优获得的最优控制点参数进行建模和静力学分析验证，将飞轮性能进行对比分析，评价优化后飞轮性能指标的变化。本方法可以解决利用有限元软件中集成算法进行优化，过程复杂，GUI操作繁琐，求解精度低的问题。
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公开(公告)号：CN119374461A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411330400.9
申请日：2024-09-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开了一种磁轴承用电涡流式位移传感器，涉及测量技术领域，磁轴承用电涡流式位移传感器包括激励方波产生单元，用于输出放大后的方波信号并驱动震荡单元；所述震荡单元，包括均匀分布于磁轴承外模块的探头线圈和固定电容，用于产生磁场并获得震荡偏移信号；差分放大滤波单元，用于放大震荡偏移信号并对放大震荡偏移信号进行滤波处理；采样单元，用于将滤波后的电压信号转换成数字信号并传输给MCU；通信单元，用于将数字信号进行串口通信传输并根据上位机执行相应的命令。本发明通过对探头线圈的信号进行差分处理，解决了干扰信号的影响，通过采集探头线圈周围的温度数据，并对采集到的电压值进行补偿，提高电涡流位移传感器的测量精度。
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