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公开(公告)号：CN114489065B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210064090.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体涉及一种手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用，包括：根据楼层平面图构建拓扑图像，图像以路口、手术室、物资供应点为节点，不经路口可直接到达的两个节点通过边相连，路径长度为边的权重；获取人工配送医疗物资的每步决策并打上标签，构建表征各时刻物资配送需求的节点特征向量及其对应的物资配送路径规划标签，训练生成图神经网络的信息更新模型和外层感知机，形成基于图神经网络的多机器人协同路径规划模型，实现输入手术室地图和配送需求对应输出预测的路径规划。本发明建立的多机器人协同路径规划方法，可利用手术室地图图像实现快速路径规划，为机器人路径提供快速、有效的参考。
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公开(公告)号：CN114489065A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210064090.5
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体涉及一种手术室医疗物资配送多机器人协同路径规划方法及其应用，包括：根据楼层平面图构建拓扑图像，图像以路口、手术室、物资供应点为节点，不经路口可直接到达的两个节点通过边相连，路径长度为边的权重；获取人工配送医疗物资的每步决策并打上标签，构建表征各时刻物资配送需求的节点特征向量及其对应的物资配送路径规划标签，训练生成图神经网络的信息更新模型和外层感知机，形成基于图神经网络的多机器人协同路径规划模型，实现输入手术室地图和配送需求对应输出预测的路径规划。本发明建立的多机器人协同路径规划方法，可利用手术室地图图像实现快速路径规划，为机器人路径提供快速、有效的参考。
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公开(公告)号：CN119785933A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411837219.7
申请日：2024-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于材料力学性能分析领域，并具体公开了一种模拟月壤砖力学性能的三维随机场构建方法及系统，其包括：S1、获取模拟月壤砖上各取样点对应的硬度与弹性模量；S2、基于所有取样点的硬度分布确定硬度的边缘分布函数F1，基于所有取样点的弹性模量分布确定弹性模量的边缘分布函数F2；S3、基于Copula函数，将边缘分布函数F1和F2组合为联合分布函数；S4、基于联合分布函确定硬度与弹性模量间的互相关系数，形成互相关系数协方差矩阵R，进而确定月壤砖力学性能随机场。本发明实现了对模拟月壤砖力学性能随机场的准确建模，可为月球建筑材料的设计与选择提供了科学依据。
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公开(公告)号：CN116514452A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310480022.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于月面建筑材料，涉及一种基于干凝胶的月球砖及其原位制备装置、方法。该月球砖的原料由以下质量份的组分组成：具有亲水性的干凝胶粉末3～5份，水15～25份，月壤60～100份。当使用干凝胶材料作为月球混凝土粘结剂时，由于其具有极强的亲水性，可以和水结合紧密从而最大限度地利用月表原位水冰资源。另外在制备时凝胶材料中的高分子聚合物的交联可在较低温度下自发发生，相较于其他月面建筑材料的建造生产方法只需要输入很少的额外能量。最重要的是所述方法可利用月夜低温条件直接进行基于干凝胶材料的混凝土砖块的冷冻固化，从而大大提高月面的生产效率。
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公开(公告)号：CN115909094A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211319741.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于地下桩基施工进度识别相关技术领域，其公开了一种基于2D图像和视频融合的地下桩基施工进度识别方法，方法包括：对地下桩基施工现场进行2D图像拍摄，对工作区域中的机械设备信息和施工桩孔信息进行识别并标注；将拍摄的2D图像进行图像拼接获得拼接图像；在拼接图像上对工作区域进行划分，并对工地摄像头位置及视角信息进行标注；将工地摄像头中的机械设备和施工桩孔与拼接图像中的进行匹配；获取工地摄像头所拍视频中各机械设备的关键帧，进而获得各机械设备的总工作时长；基于各机械设备的工作时长以及施工桩孔的数量和位置信息获得地下桩基施工进度并在拼接图像上进行标注。本申请可以实现地下桩基施工进度的自动识别和追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116070407B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211499722.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种上穿既有地铁的明挖施工数字孪生优化方法及系统，属于上穿地铁明挖联络通道施工安全控制领域。该方法包括：构建上穿既有运营地铁明挖联络通道施工的数字孪生体，使现实世界中的施工对象和数字空间中的数字孪生体实现双向映射、数据连接和状态交互；实时获取监测数据传输，实现数字孪生体数据的实时更新；对地铁隧道和地连墙的监测数据进行安全预警；根据安全预警情况对当前施工流程进行相应的参数优化，输出最佳施工参数；在现实施工对象上执行最佳施工参数并返回步骤S2，形成基于数字孪生的施工参数优化闭环，从而通过数字孪生模型与实际施工场景的交互进行施工参数优化调整，保证作业的安全性。
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公开(公告)号：CN116946431B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202310628835.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65B1/04 , B64G1/10 , E04G21/00 , E04H1/12 , B65B1/30 , B65B43/42 , B65B59/00 , B65B61/28 , B65G47/90 , B65G57/03 , B65G61/00
Abstract: 本发明属于月球空间基地建设领域，公开了一种利用月面着陆器下降级的月壤袋堆叠建造方法与系统，考虑到月面建造和运输的巨大成本，本发明回收利用着陆器下降级来建造月球防护掩体，同时，月壤作为在月球上最为广泛和常见的材料，通过以着陆器下降级为防护掩体的结构骨架，直接利用月壤结合着陆器下降级来建造月球防护掩体，只需采用少量从地球运输而来的预制构件，其余大部分可直接采用月面资源来建造防护掩体，对于降低运输和建造成本以及实现着陆器下降级的资源回收利用具有重要的实际意义。本发明原位资源利用率高，施工工序简单，避免了地月间需要运输大量的原料，降低了成本。
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公开(公告)号：CN116852509B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310795379.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤聚合导光的月壤太阳能烧结成形系统及方法，属于月面原位建造领域。该系统中，导光单元利用透镜将太阳光聚焦随后利用光纤导光将高温光斑导入到聚光头；成形单元中由聚光头导出的光斑进行烧结，期间，聚光头固定，由工作电机操控基板XY轴移动，依次完成烧结；热学参数测量单元测试烧结构件的热学参数；监测单元中红外热成像仪可以监测成形过程中构件的温度。本发明提供的系统采用了光纤导光的方式，以太阳能为供热源，开发了一种月壤烧结系统及方法，该装置烧结期间无需调焦，运动简单，并且可以测试构件的热学性能变化，为月面建筑结构的制造和长期服役性能检测提供了一种可行性方案。
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公开(公告)号：CN118621663A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410754144.X
申请日：2024-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于月面建造机器人领域，公开了一种月面道路太阳能烧结硬化机器人及工作方法，该机器人包括机器人主体、烧结硬化系统、月壤采集及路面平整压实系统和感知系统；烧结硬化系统包括六自由度机械臂，六自由度机械臂末端安装菲涅尔透镜；月壤采集系统包括铲刀、滤网、漏斗、滑道和压实装置；铲刀安装在机器人主体的前端，漏斗安装在机器人主体内部、且位于铲刀末端；滤网覆盖在漏斗的顶部开口；滑道安装在机器人主体中部，滑道的顶部位于滤网后端；压实装置安装在机器人主体底部、且位于漏斗后方；感知系统包括太阳光传感器，安装在机器人主体顶部；六自由度机械臂根据太阳入射方向带动菲涅尔透镜追光，以保持施工过程中太阳直射菲涅尔透镜。
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公开(公告)号：CN119673340A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411732446.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G16C60/00 , G16C20/70 , G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于打印材料力学研究相关技术领域，其公开了一种打印材料压密行为的离散元建模方法及系统，方法包括：S1，建立打印材料压密行为的离散元模型，确定模型中待优化的参数及其范围；根据离散元模型仿真获取的数值计算结果与试验测量结果之间的偏差建立目标函数；S2，建立分布式强化学习模型：以目标函数值以及各参数设计状态空间，设定奖励结构以及待优化的各参数的动作空间，其中奖励结构为目标函数值的倒数；S3，通过分布式强化学习模型进行参数反演，获取优化后的各参数，完成离散元建模。本发明提出基于分布式强化学习算法通过在离散元模型中的参数反演来优化确定模型参数，提高了参数反演的速度和效率，且使得参数反演更加精准。
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