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公开(公告)号：CN117533431A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311494297.7
申请日：2023-11-10
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60K11/00 , B60K11/06
摘要： 本发明属于液压机器人本体结构设计相关技术领域，其公开了一种液压双足机器人大腿板及液压双足机器人，所述大腿板的内部开设有液压油传输通道，所述液压油传输通道内嵌于所述大腿板内；所述大腿板上开设有多个间隔设置的散热通孔，使得大腿板开设有散热通孔的区域形成散热格栅。本发明采用无管化的方式为液压油在腰部与大腿、小腿之间的传输提供通道，缩短了单根软管的长度，并降低了软管接口处结构的复杂度，降低了软管对机器人运动可靠性的影响，使腿部整体结构更加简洁有序。
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公开(公告)号：CN115492810A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211122361.4
申请日：2022-09-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： F15B13/02 , F15B21/0423 , F15B19/00 , F15B21/00 , B62D57/032
摘要： 本发明属于液压缸相关技术领域，其公开了一种集成式液压驱动模块及液压足式机器人，驱动模块包括液压杆、两个密封轴、液压缸及散热阀块，液压杆的一端穿过液压缸的一端后伸入液压缸的工作腔内并连接于活塞，活塞将工作腔分割成上工作腔及下工作腔两部分；密封轴的一端穿过散热阀块后连接于液压缸，且两个密封轴间隔设置；散热阀块形成有互不连通的第一流通孔及第二流通孔，第一流通孔通过一个密封轴与上工作腔连通，且其与开设于散热阀块的进油口相连通以形成进油路；第二流通孔通过另一个密封轴与下工作腔相连通，且其与开设于散热阀块的出油口相连通，以形成回油路。本发明具有良好的散热性能，避免因液压缸过热导致的工作中断。
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公开(公告)号：CN113050645B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110301977.7
申请日：2021-03-22
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。
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公开(公告)号：CN118655588A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410860934.6
申请日：2024-06-28
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于激光SLAM领域，并具体公开了一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统，其包括：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。本发明可使关键帧的生成更为合理，减少计算资源的消耗，提高SLAM方法的定位精度。
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公开(公告)号：CN112256028B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202011106437.5
申请日：2020-10-15
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种双足机器人柔顺步态控制方法、系统、设备及介质，属于机器人控制领域，方法包括：计算双足机器人在起始状态下的实际末端状态，并调节腿部刚度和触地角度，直至实际末端状态与预期末端状态之间的差值优化函数最小，得到最优腿部刚度和最优触地角度；利用多组起始状态、预期末端状态、最优腿部刚度和最优触地角度训练多层神经网络，使得多层神经网络的损失函数最小；将当前步态周期的起始状态和预期末端状态输入训练好的多层神经网络，并根据输出的腿部刚度控制量和触地角度控制量控制当前步态周期的双足机器人。控制机器人双腿刚度和触地角度，减小触地时的地面冲击，提高机器人平稳性，实现任意初始状态下的快速精确控制。
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公开(公告)号：CN118550297A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410637769.8
申请日：2024-05-22
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于机器人落足点规划相关技术领域，其公开了一种基于连续优化的双足机器人落足点规划方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)根据双足机器人的外部环境信息提取可落足凸区域，并基于外部环境信息及双足机器人起点与终点位置判断双足机器人到达终点是否需要绕行；(2)基于可落足凸区域的信息构建环境可落足凸区域约束；同时，基于双足机器人是否需要绕行的判断结果及根据外部环境信息得到的机器人所需步长构建自适应可达域约束；(3)基于环境可落足凸区域约束及自适应可达域约束对双足机器人的三维落足点进行规划。本发明有效降低了求解时间，避免了不合理的角度变化所带来的能量损耗。
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公开(公告)号：CN113050645A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110301977.7
申请日：2021-03-22
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。
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公开(公告)号：CN118264040A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410306370.1
申请日：2024-03-18
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于人形机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种电机模块及人形机器人，所述电机模块包括电机、固定齿圈、行星齿轮、太阳轮、输入盘、输入轴及输出法兰，所述电机包括电机定子及电机转子，所述电机转子设置在所述电机定子内，且其与所述输入盘固定连接，所述电机转子套在所述输入盘外，所述固定齿圈设置在所述输入盘内；所述行星齿轮分别与所述太阳轮及所述固定齿圈啮合连接，且所述太阳轮及所述行星齿轮位于所述固定齿圈内；所述行星齿轮连接于所述输出法兰；所述太阳轮与所述输入轴固定连接，所述输入轴与所述输入盘固定连接。本发明将行星齿轮组件嵌入电机内，降低了电机模块的高度，提高了电机模块的集成度及空间利用率。
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公开(公告)号：CN117124344A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311268453.8
申请日：2023-09-27
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J11/00 , B62D57/032
摘要： 本发明属于液压机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种无管化骨盆结构及双足液压驱动机器人，所述无管化骨盆结构包括多个液压接头、进回油处阀块、支撑结构及运动结构，所述进回油处阀块连接于支撑结构的一侧，多个所述液压接头分别连接于所述进回油处阀块；所述运动结构设置在所述支撑结构上；支撑结构内部开设有液压油流道，液压油依次通过所述液压接头及所述进回油处阀块进入所述流道，进而通过所述流道进入所述运动结构，以驱动所述结构进行运动。所述无管化骨盆结构将骨盆板既作为结构件又作为阀块，实现了骨盆处结构的高度集成。
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公开(公告)号：CN113799109B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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