公开(公告)号：CN118655588A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410860934.6

申请日：2024-06-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  刘耐特 ,  常钦 ,  谢思诚 ,  卢盛雨 ,  李静渊 ,  刘璇 ,  李新宇

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明属于激光SLAM领域，并具体公开了一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统，其包括：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。本发明可使关键帧的生成更为合理，减少计算资源的消耗，提高SLAM方法的定位精度。

公开(公告)号：CN119705667A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411837316.6

申请日：2024-12-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  李静渊 ,  卢盛雨 ,  谢思诚 ,  刘璇 ,  常钦 ,  刘耐特 ,  高艺平 ,  孙文睿 ,  李新宇

IPC: B62D57/032 ,  F15B11/16 ,  F15B13/02 ,  F15B19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明属于液压机器人相关技术领域，其公开了一种无软管化的液压机器人腿部结构及液压人形机器人，包括主进出油块、大腿轴、大腿板、小腿轴、小腿板、小腿轴、伺服阀块、第一伺服阀、第二伺服阀、集成阀块无软管化液压缸、前后通油无软管化液压缸、第一固定支座及第二固定支座；主进出油块通过大腿轴与两个大腿板相连通；第二伺服阀通过伺服阀阀座与大腿板相连通；第一伺服阀与集成阀块无软管化液压缸相连通，集成阀块无软管化液压缸通过第一固定支座与大腿板相连通；前后通油无软管化液压缸通过第一固定支座与一个大腿板相连通，且通过第二固定支座与小腿板相连通；一个小腿板通过小腿轴与另一个大腿板相连通。本发明提高了集成度及精度。

公开(公告)号：CN118550297A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410637769.8

申请日：2024-05-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 高亮 ,  常钦 ,  谢思诚 ,  刘耐特 ,  卢盛雨 ,  李静渊 ,  刘璇 ,  李新宇

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明属于机器人落足点规划相关技术领域，其公开了一种基于连续优化的双足机器人落足点规划方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)根据双足机器人的外部环境信息提取可落足凸区域，并基于外部环境信息及双足机器人起点与终点位置判断双足机器人到达终点是否需要绕行；(2)基于可落足凸区域的信息构建环境可落足凸区域约束；同时，基于双足机器人是否需要绕行的判断结果及根据外部环境信息得到的机器人所需步长构建自适应可达域约束；(3)基于环境可落足凸区域约束及自适应可达域约束对双足机器人的三维落足点进行规划。本发明有效降低了求解时间，避免了不合理的角度变化所带来的能量损耗。