-
公开(公告)号：CN114638479A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210167345.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了作业车间调度问题工序交换可行性判定和局部搜索方法，属于车间调度领域。包括：对于一个可行调度解，当满足时，将工序u移动至工序v后将不会产生不可行邻域解；当满足时，将工序v移动至工序u前将不会产生不可行邻域解；u和v在同一台机器上进行加工；BSγ(u)为工件紧后工序的后序工序集合，FSα(v)为工件紧前工序的前序工序集合。本发明构建了工序集合BSγ(u)和FSα(v)，在判定过程中充分考虑工件不同工序之间的加工顺序约束和同一机器上的加工顺序约束，排除违反工序顺序约束的不可行情况，属于对问题的完全映射，几乎不会出现将可行解判定为不可行的误判情形。因此，这种判定方法适于用来辅助局部搜索算法对作业车间调度问题进行高效求解。
-
公开(公告)号：CN113050645B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110301977.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。
-
公开(公告)号：CN110561427A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910775000.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人柔顺控制领域，并具体公开了一种基于补偿的串联弹性驱动器柔顺控制系统及方法，其根据阻抗模型Pk及预设的当前时刻串联弹性驱动器负载端的目标位置/角度得到 根据串联弹性驱动器负载动态模型的逆名义模型 和当前时刻串联弹性驱动器负载端的实际位置/角度 得到 根据及 得到根据 及 计算得到 并基于 及 计算当前时刻t作动器实际目标位置/角度 最后控制串联弹性驱动器的作动器实时跟踪实际目标位置/角度 以此实现串联弹性驱动器对目标阻抗的实时跟踪。本发明可实现串联弹性驱动器的柔顺控制，具有控制精度高、效果好等优点。
-
公开(公告)号：CN108974175B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810943868.3
申请日：2018-08-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，其公开了一种双足机器人的骨盆结构，该骨盆结构包括骨盆大板、两个驱动机构、摆动板件及两个转盘，该骨盆大板呈阶梯状，其包括第一支撑板、第二支撑板及连接板，该连接板的两端分别垂直连接该第一支撑板及该第二支撑板；两个该转盘分别活动地连接于该第二支撑板；两个该驱动机构分别设置在该第一支撑板及该第二支撑板上，且分别连接于两个该转盘；该驱动机构用于将直线移动转换为该转盘的转动，进而带动双足机器人的腿部转动；该摆动板件活动地连接于该第二支撑板，其与两个该驱动机构在同一个高度空间运动，并带动该双足机器人摆动。本发明降低了脚底到骨盆的高度，减小了体积，提高了空间利用率。
-
公开(公告)号：CN110210072A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910387605.3
申请日：2019-05-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于设计优化相关技术领域，其公开了一种基于近似模型及差分进化算法求解高维优化问题的方法，该方法包括以下步骤：(1)根据待优化实际工程优化问题确定设计空间；(2)基于得到的样本点构建全局径向基函数近似模型及当前种群中所有个体的局部径向基函数近似模型；(3)基于差分进化算法，采用局部径向基函数近似模型作为引导来对当前种群进行变异操作，进而对得到的种群进行交叉操作；并采用全局径向基函数近似模型作为引导来对种群进行选择操作；(4)判断差分进化算法是否收敛，收敛则输出差分进化算法所计算得到的最优解，否则转至步骤(2)，直至该差分进化算法收敛。本发明提高了优化的精度，适用性较强，灵活性较好。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109948199A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910152297.6
申请日：2019-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于结构优化设计相关领域，并具体公开了一种外壳-填充结构的拓扑优化方法。该方法以结构柔度作为拓扑优化的目标函数，设定外壳厚度，并初始化宏观水平集函数和介观水平集函数；将介观子结构缩减为超单元并在宏观尺度组装成填充结构，通过计算宏观、介观敏度并更新设计变量后获得下一次迭代的宏观水平集函数和介观水平集函数并计算下一次迭代的结构柔度，判断是否满足收敛条件，若是，则输出最优外壳-填充结构，若否则重复上述步骤。本发明采用超单元技术建立了宏观结构和介观结构的联系，通过宏观尺度的优化可以得到最优的填充分布，并自动得到厚度均匀的外壳，同时通过介观尺度的优化可以得到最优的填充多孔结构的拓扑构型。
-
公开(公告)号：CN114638479B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210167345.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了作业车间调度问题工序交换可行性判定和局部搜索方法，属于车间调度领域。包括：对于一个可行调度解，当满足#imgabs0#时，将工序u移动至工序v后将不会产生不可行邻域解；当满足#imgabs1#时，将工序v移动至工序u前将不会产生不可行邻域解；u和v在同一台机器上进行加工；BSγ(u)为工件紧后工序的后序工序集合，FSα(v)为工件紧前工序的前序工序集合。本发明构建了工序集合BSγ(u)和FSα(v)，在判定过程中充分考虑工件不同工序之间的加工顺序约束和同一机器上的加工顺序约束，排除违反工序顺序约束的不可行情况，属于对问题的完全映射，几乎不会出现将可行解判定为不可行的误判情形。因此，这种判定方法适于用来辅助局部搜索算法对作业车间调度问题进行高效求解。
-
公开(公告)号：CN110442923B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910636632.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明属于机械产品的多学科设计优化技术领域，并具体公开了一种锂离子电池液冷热管理系统稳健设计优化方法。包括以下步骤：选择锂离子电池液冷热管理系统中的优化对象，并定义设计变量；抽取N组样本点，并获取每组样本点所对应的实际电池温度差和实际压降；通过模型验证和确认选择最佳代理模型；设定每组样本点的波动区间，在该波动区间中均匀选取每组样本点所对应的M组新的样本点；量化N×M组新的样本点所对应的理论电池温度差和理论压降的不确定性。本发明解决了传统设计方法中人为忽略参数和代理模型不确定因素导致设计结果不稳健，以此来获取锂离子电池液冷热管理系统稳健设计优化方法，从而提高锂离子电池产品的性能。
-
公开(公告)号：CN113050645A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110301977.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于双足机器人步态规划相关技术领域，其公开了一种双足机器人的弹簧负载倒立摆模型及步态规划方法，所述模型包括两条腿及质心，两条腿的一端均连接于所述质心；所述腿的刚度能够根据双足机器人的步长进行自适应调节；所述模型还包括踝关节及足部，两条腿的另一端分别通过所述踝关节连接于所述足部。本发明含有有限尺寸足部的改进弹簧负载倒立摆模型具备有限尺寸的足部和主动控制的踝关节，能够有效提高机器人的控制性能和运动性能，可以应用在各类含有主动踝关节和足部的双足或者仿人机器人中；该模型具有腿部刚度可调的特点，能够实现柔顺落脚，减少足地冲击，同时结合自适应腿伸缩策略的步态规划方法，能够提高双足机器人的步长范围。
-
公开(公告)号：CN110210072B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910387605.3
申请日：2019-05-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于设计优化相关技术领域，其公开了一种基于近似模型及差分进化算法求解高维优化问题的方法，该方法包括以下步骤：(1)根据待优化实际工程优化问题确定设计空间；(2)基于得到的样本点构建全局径向基函数近似模型及当前种群中所有个体的局部径向基函数近似模型；(3)基于差分进化算法，采用局部径向基函数近似模型作为引导来对当前种群进行变异操作，进而对得到的种群进行交叉操作；并采用全局径向基函数近似模型作为引导来对种群进行选择操作；(4)判断差分进化算法是否收敛，收敛则输出差分进化算法所计算得到的最优解，否则转至步骤(2)，直至该差分进化算法收敛。本发明提高了优化的精度，适用性较强，灵活性较好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.029 seconds)
