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公开(公告)号：CN116616902A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310649849.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请公开了自主电外科手术机器人系统，包括运动系统、电刀系统、组织特性测量系统、视觉系统、测温系统和计算机控制系统。首先视觉系统采集目标组织影像并获取目标组织轮廓，通过计算机控制系统规划出运动系统运动轨迹，运动系统按照运动轨迹移动，电刀系统对组织进行作用。同时，测温系统获取目标组织的温度，组织特性测量系统测量组织特性参数，最后利用特性参数数据和温度数据计算得到电刀系统作用所需要的参数，来降低作用过程中的组织损伤。
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公开(公告)号：CN107625543B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201710539858.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了磁共振兼容手持便携柔性介入针系统，包括：固定板、针管固定架、刚性针外管、针管固定架、刚性针内管、齿条、滑轨、齿轮固定环、直齿轮、直齿轮、联轴器、减速器、电机、电机固定座、直齿轮、涡轮、蜗杆、减速器、电机固定座、电机、齿轮固定环、控制按钮、控制按钮、系统外壳、系统外壳、底座、滑块、滑块、柔性针；本发明的系统能够在磁共振的环境下使用、携带方便、操作简单、使医生在手术中灵活使用。
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公开(公告)号：CN109350244A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811317118.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有切口分离功能的软组织切割机器人系统，包括：外框架、下水平轨道、下水平轨道电机、下水平轨道滑块、下水平轨道滚珠丝杆、上水平轨道、上水平轨道滑块、上水平轨道丝杆、上水平轨道电机、垂直轨道连接板、垂直轨道电机、垂直轨道、垂直轨道滚珠丝杆、垂直轨道滑块、垂直导轨、垂直导轨滑块、切口分离机构电机支座、切口分离蜗杆、切口分离涡轮、切口分离电机、齿条、连杆机构、吸盘支座、立式轴支座、水平导轨、水平导轨滑块、吸盘、手术刀夹持机构外框架、手术刀角度控制蜗杆、手术刀角度控制涡轮、手术刀夹具、手术刀角度控制电机、手术刀、计算机、电磁阀、气泵；本发明的系统能够应用于手术中软组织切割的场景，解决切割时软组织变形的问题，可以精确控制切割长度与深度从而调控切口形状，具有切口分离功能，受计算机给定参数控制。
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公开(公告)号：CN113661967B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111000190.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种自动海参捕捞机器人，包括工作船和固定安装于工作船上的捕捞机器人，捕捞机器人包括控制系统，摄像装置，传输管路，绞送机构，伸缩机构，捕获机构和动力机构；工作船底面分别固接有动力机构和摄像装置；传输管路包括进料立管；进料立管底端固接并连通有伸缩机构，进料立管顶端固接并连通有横管；横管的一端固接并连通有出料立管；出料立管末端设置于工作船上；伸缩机构底端固接并连通有捕获机构；绞送机构分别贯穿进料立管的中心和伸缩机构的中心，并与工作船固定连接；控制系统与工作船固定连接；本发明能够实现海参检测和海参收集一体化，实现了海参的高效率采集。
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公开(公告)号：CN108214459B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201711473166.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109363772A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811302093.8
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性单孔微创手术机器人。该机器人系统包括：多个(编号1至20)柔性单元体、21柔性单元体底座、22顶盘、23导轨、24-1轴承座、25镍钛合金丝、26螺栓、27-1丝杆、28-1丝杆法兰螺母、29-1法兰螺母座、30螺栓、31-1轴承座、32、半球壳、33-1电机、34-1轴承座支撑架、35-1联轴器、36底座、多个(编号37至55)弹簧组(每组3个)；本发明机器人关节单元包含的两个旋转轴之间的夹角具有可调功能。本发明的机器人关节灵活性好，柔性部分硬度高，运动灵活多变。
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公开(公告)号：CN109045485A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
CPC classification number: A61N5/06 , A61N2005/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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公开(公告)号：CN107981872A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810004331.0
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公布了一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，包括：底板、导轨固定脚、导轨1、导轨-导轨十字连接套件、导轨2、导轨-导轨T型连接件、导轨3、导轨-转台连接板、转台、转台-转台连接板、转台-导轨连接套件、导轨4、固定块、传感器连接柱、力传感器、针紧定柱、针、组织支撑座、组织、红外相机、红外投影仪、支撑杆；本发明多自由度影像引导介入医疗机器人系统具有6个自由度，可以改变介入针的三维空间位置，以及针的俯仰，以及红外双目相机图像引导，并能受力反馈，使得针能对不同角度、不同位置的目标点进行介入操作。图像监测可以是操作更加精准，应用领域更加广泛。
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公开(公告)号：CN114391955B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210045832.X
申请日：2022-01-18
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/30 , A61B17/064
Abstract: 本发明公开了切口闭合及闭合钉移除医疗机器人。该机器人系统总体上包括运动模块、执行模块、控制模块等部分。运动模块采用机械臂等装置，将执行模块送至所需位置以进行相关操作。控制模块中的多目相机用于采集切口或闭合钉的图像，计算机控制系统根据采集到的图像对切口或闭合钉进行定位，规划执行模块路径，并驱动运动模块。执行模块包括切口闭合装置、进钉装置、拆钉装置，可分别完成减小切口宽度或闭合切口、在切口处钉入闭合钉、拆除闭合钉操作。该系统具有可代替传统手工操作、实现切口闭合及闭合钉移除过程的自动化、提高操作精度、减少开放手术中的传染等优点。
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公开(公告)号：CN112297051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘(1)、上位气缸(2)、支承盘连接杆(3)、下位气缸(4)、下位线性位移传感器(5)、传动主轴(6)、手臂连接块(7)、齿条支承盘(8)、上位线性位移传感器(9)、上位比例阀(10)、气源(11)、计算机(12)、下位比例阀(13)、上位传感器连接块(14)、上位传感器连接底座(15)、上位齿条(16)、传动齿轮(17)、下位齿条(18)、下位传感器连接底座(19)、下位传感器连接块(20)、下位气缸连接块(21)、下位直线导轨(22)、下位气缸连接底座(23)、上位气缸连接块(24)、上位直线导轨(25)、上位气缸连接底座(26)、电机(27)；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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