公开(公告)号：CN109045485A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811179555.1

申请日：2018-10-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  闫昊 ,  吴凡 ,  封晔 ,  弓艺 ,  刘文勇 ,  匡绍龙 ,  汤劼

IPC: A61N5/067

CPC classification number: A61N5/06 ,  A61N2005/067

Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。

公开(公告)号：CN109045485B

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN201811179555.1

申请日：2018-10-10

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  闫昊 ,  吴凡 ,  封晔 ,  弓艺 ,  刘文勇 ,  匡绍龙 ,  汤劼

IPC: A61N5/067

Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。

公开(公告)号：CN109848545A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910016051.6

申请日：2019-01-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  闫昊 ,  封晔 ,  吴凡 ,  弓艺 ,  匡绍龙 ,  汤劼

IPC: B23K26/00 ,  B23K26/70

Abstract: 本发明公开了一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法，包括：扫描对象表面，识别纹理和异常区域轮廓，对异常区域进行判断和分类，构造异常区域的三维立体结构，规划激光照射空间运动轨迹，激光加热异常区域以完成处理。本发明实现了异常区域的对象识别与激光加热的集成处理，实现异常区域激光热处理的自动化。