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公开(公告)号：CN108606847B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810512450.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B90/17
Abstract: 本发明公开了肝脏吸附分离软体机器人。该机器人系统包括气泵1、控制系统2、扩展连接件3、机器人基座4、左下固定底座5、左上固定底座6、步进电机7、丝杠8、驱动齿轮9、电机齿轮10、左下固定底座11、左上固定底座12、驱动齿轮13、驱动齿轮14、软气管15、软气管16、软气管17、软手指固定基座18、软手指模块19、软手指模块20、伺服电机21、丝杠滑块22、右下固定底座23、右上固定底座24、伺服电机25、驱动齿轮26、驱动齿轮27、驱动齿轮28、丝杠滑块29、右下固定底座30、丝杠31、步进电机32、电机齿轮33、右上固定底座34、软手指固定基座35、软手指模块36、软手指模块37、软手指吸盘38、软手指空腔39、手指驱动模块40。本发明软体机器人可实现自动对需要操作的肝脏进行分离。
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公开(公告)号：CN108240921A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810029740.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种激光刀头防污与气体混合物收集及分析系统。该系统包括端盖1、光纤2、锥形管内腔体3、锥形管进气口4、充气泵5、柱形管内腔体6、柱形管排气口7、排气泵8，充气泵入口9，充气泵出口10，排气泵入口11，排气泵出口12，连接管13，连接管14，连接管15，锥形管16，柱形管17，气体混合物储存罐18，连接管19，保护气体储存罐20，激光器21，连接管22，气体分析仪23；本发明锥形管内腔体具备出气功能，柱形管排气口处连接排气泵，能在光纤端头处形成气罩保护光纤不被污染，能对激光与物质交互所产生的气体混合物进行收集，可以维持工作空间环境清洁，同时收集的气体混合物可以用于成分分析。气体流向在图中以箭头形式标出。
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公开(公告)号：CN112297051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘(1)、上位气缸(2)、支承盘连接杆(3)、下位气缸(4)、下位线性位移传感器(5)、传动主轴(6)、手臂连接块(7)、齿条支承盘(8)、上位线性位移传感器(9)、上位比例阀(10)、气源(11)、计算机(12)、下位比例阀(13)、上位传感器连接块(14)、上位传感器连接底座(15)、上位齿条(16)、传动齿轮(17)、下位齿条(18)、下位传感器连接底座(19)、下位传感器连接块(20)、下位气缸连接块(21)、下位直线导轨(22)、下位气缸连接底座(23)、上位气缸连接块(24)、上位直线导轨(25)、上位气缸连接底座(26)、电机(27)；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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公开(公告)号：CN109045485B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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公开(公告)号：CN109848545A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910016051.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种集成对象异常区域识别与热作用的激光处理方法，包括：扫描对象表面，识别纹理和异常区域轮廓，对异常区域进行判断和分类，构造异常区域的三维立体结构，规划激光照射空间运动轨迹，激光加热异常区域以完成处理。本发明实现了异常区域的对象识别与激光加热的集成处理，实现异常区域激光热处理的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107625543A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710539858.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了磁共振兼容手持便携柔性介入针系统，包括：固定板、针管固定架、刚性针外管、针管固定架、刚性针内管、齿条、滑轨、齿轮固定环、直齿轮、直齿轮、联轴器、减速器、电机、电机固定座、直齿轮、涡轮、蜗杆、减速器、电机固定座、电机、齿轮固定环、控制按钮、控制按钮、系统外壳、系统外壳、底座、滑块、滑块、柔性针；本发明的系统能够在磁共振的环境下使用、携带方便、操作简单、使医生在手术中灵活使用。
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公开(公告)号：CN107625543B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201710539858.9
申请日：2017-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了磁共振兼容手持便携柔性介入针系统，包括：固定板、针管固定架、刚性针外管、针管固定架、刚性针内管、齿条、滑轨、齿轮固定环、直齿轮、直齿轮、联轴器、减速器、电机、电机固定座、直齿轮、涡轮、蜗杆、减速器、电机固定座、电机、齿轮固定环、控制按钮、控制按钮、系统外壳、系统外壳、底座、滑块、滑块、柔性针；本发明的系统能够在磁共振的环境下使用、携带方便、操作简单、使医生在手术中灵活使用。
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公开(公告)号：CN109350244A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811317118.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有切口分离功能的软组织切割机器人系统，包括：外框架、下水平轨道、下水平轨道电机、下水平轨道滑块、下水平轨道滚珠丝杆、上水平轨道、上水平轨道滑块、上水平轨道丝杆、上水平轨道电机、垂直轨道连接板、垂直轨道电机、垂直轨道、垂直轨道滚珠丝杆、垂直轨道滑块、垂直导轨、垂直导轨滑块、切口分离机构电机支座、切口分离蜗杆、切口分离涡轮、切口分离电机、齿条、连杆机构、吸盘支座、立式轴支座、水平导轨、水平导轨滑块、吸盘、手术刀夹持机构外框架、手术刀角度控制蜗杆、手术刀角度控制涡轮、手术刀夹具、手术刀角度控制电机、手术刀、计算机、电磁阀、气泵；本发明的系统能够应用于手术中软组织切割的场景，解决切割时软组织变形的问题，可以精确控制切割长度与深度从而调控切口形状，具有切口分离功能，受计算机给定参数控制。
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公开(公告)号：CN109363772A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811302093.8
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性单孔微创手术机器人。该机器人系统包括：多个(编号1至20)柔性单元体、21柔性单元体底座、22顶盘、23导轨、24-1轴承座、25镍钛合金丝、26螺栓、27-1丝杆、28-1丝杆法兰螺母、29-1法兰螺母座、30螺栓、31-1轴承座、32、半球壳、33-1电机、34-1轴承座支撑架、35-1联轴器、36底座、多个(编号37至55)弹簧组(每组3个)；本发明机器人关节单元包含的两个旋转轴之间的夹角具有可调功能。本发明的机器人关节灵活性好，柔性部分硬度高，运动灵活多变。
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公开(公告)号：CN109045485A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811179555.1
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61N5/067
CPC classification number: A61N5/06 , A61N2005/067
Abstract: 本发明公开了一种激光治疗机器人系统。该机器人系统包括激光器1、连接线2、计算机3、机械臂支撑架4、机械臂连接座5、光纤6、机械臂7、机械臂终端连接件8、异常组织9、异常组织10、异常组织11、正常组织12、相机底架13、连接线14、连接线15、连接线16、电机17、丝杆18、滑块19、激光光路调整系统20、电机21、丝杆22、滑块23、深度传感器24、CCD相机25、CCD相机26、相机支撑架27、CCD相机28、CCD相机29、相机支撑架30。本发明机器人系统的激光光路调整系统和深度传感器具有伸缩功能。本发明的机器人系统可实现对异常组织的自动化治疗，同时治疗范围广。
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