公开(公告)号：CN119494249A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411607550.X

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  孙宇昊 ,  章诗昕 ,  李文状

IPC: G06F30/25 ,  G06T7/269 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于物理的视触觉传感器多模式接触仿真系统及方法，包括：弹性体接触仿真单元：用于对视触觉传感器弹性体进行粒子化处理，通过弹性体接触仿真模拟，获得物体表面粒子的三维坐标；坐标系转换单元：用于通过坐标系转换关系计算标记点在像素坐标系上的坐标，获得标记点仿真图像；触觉图像仿真单元：用于对粒子的三维坐标进行处理，生成触觉仿真图像；触觉标记点联合仿真单元：用于将所述标记点仿真图像与所述触觉仿真图像进行合并，获得触觉标记点联合仿真图像。本发明可以高效的完成视触觉传感器触觉图像、标记点图像和触觉标记点联合图像在按压、滑移和旋转等运动状态下的仿真。

公开(公告)号：CN119017423A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202410981117.6

申请日：2024-07-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  赵磊 ,  王仕贤 ,  张天然 ,  孙宇昊 ,  郭迪

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J19/02 ,  B25J15/06 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明属于人工智能、机器人抓取技术领域，尤其涉及基于触觉感知的多模式混合抓取机械手，包括若干夹爪，若干夹爪活动设置在底板上；夹持驱动机构，夹持驱动机构用于控制若干夹爪相互靠近或远离，从而对货物进行夹持或松开；包络驱动机构，包络驱动机构用于控制若干夹爪弯曲或伸直，从而对货物进行包络或释放；负压机构，负压机构用于控制若干夹爪对货物进行负压抓取或释放；触觉感知机构，触觉感知机构设置在夹爪上。本发明可以很好的对抓取物体提供良好的接触缓冲空间，有效避免对物体造成破坏或损伤，包含夹取、包络、吸附三种模式，可以实时转换抓取方式。

公开(公告)号：CN119413321A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411588259.2

申请日：2024-11-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  赵杰 ,  孙宇昊

IPC: G01L1/12 ,  G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视‑磁融合的视触觉传感系统及方法，包括：通过表面镀层隔绝外部光源，并对被感知对象的表面纹理进行重建，获得纹理形变信息；基于相机接收表面镀层的纹理形变信息，获得图像信息，通过表面镀层与透明硅胶之间设置的标记点进行力测量，获得标准力；并通过霍尔传感器采集标记点位姿变化时引起的磁场强度变化信息；基于图像信息、标准力以及磁场强度变化信息实现被感知对象的力测量，获得力测量结果。本发明的方法能测量标记点的高精度多维位移，有着更快的响应或频率，实现了视触觉传感器高精度力测量、高响应和接近觉功能。

公开(公告)号：CN119036456A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411343148.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  章诗昕 ,  孙宇昊

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种指尖型视触觉传感装置，属于机器人技术和人工智能领域，包括接触模块与物体直接接触，用于通过触觉感知获取物体的物理属性；成像照明模块用于提供光源并拍摄所述接触模块与物体接触时的接触图像；控制模块用于根据所述物体的物理属性和接触图像对机械手进行自适应控制；机械模块用于对传感装置和机械手进行集成。本发明以标记位移的精确测量为基础，整合预抓取控制器和稳定性调节控制器于统一控制框架来增强机械手对物体物理属性的认知。使机械臂夹取更加精准。

公开(公告)号：CN119036456B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411343148.5

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  章诗昕 ,  孙宇昊

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种指尖型视触觉传感装置，属于机器人技术和人工智能领域，包括接触模块与物体直接接触，用于通过触觉感知获取物体的物理属性；成像照明模块用于提供光源并拍摄所述接触模块与物体接触时的接触图像；控制模块用于根据所述物体的物理属性和接触图像对机械手进行自适应控制；机械模块用于对传感装置和机械手进行集成。本发明以标记位移的精确测量为基础，整合预抓取控制器和稳定性调节控制器于统一控制框架来增强机械手对物体物理属性的认知。使机械臂夹取更加精准。

公开(公告)号：CN119295271A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411427821.3

申请日：2024-10-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 方斌 ,  杜佳桐 ,  孙宇昊 ,  李文状 ,  章诗昕

IPC: G06Q50/20 ,  G09B21/00 ,  G06N5/04 ,  G06V30/30 ,  G06V30/18 ,  G06V30/19 ,  G10L13/08 ,  G10L15/22 ,  G10L15/26 ,  G10L15/30 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明公开了一种集成视触觉传感器和盲文识别算法的可语音交互示教系统，包括：通过触觉感应模块获取盲文图像，通过语音模块获取输入指令对盲文翻译模块进行模式调整，调整的模式包括教学模式和翻译模式；在教学模式中，通过盲文翻译模块对盲文图像进行预处理，得到圆点信息，通过盲文识别算法对圆点信息进行识别，得到字符信息，通过所述语音模块对字符信息进行广播，针对单个字符信息识别过程中，使用盲文识别算法之间还包括通过帧差异算法和帧间最小圆心距离算法进行判断是否使用盲文识别算法进行检测；在翻译模式中，根据圆点信息通过四列阈值线对字符信息进行检测，得到检测后的字符信息，通过所述语音模块对检测后的字符信息息进行广播。