-
公开(公告)号：CN108267979A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711265875.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042 , G06F3/0484 , G06F3/0488
CPC classification number: G05B19/0423 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法。所述控制方法，包括：获取斯图尔特平台转动后的动平台定位位姿；所述动平台定位位姿包括所述斯图尔特平台的动平台中心点转动坐标以及动平台转动欧拉角；根据所述动平台定位位姿，利用运动学反解方程计算所述斯图尔特平台每一条支链的长度；将每一条所述支链的长度转换为步进电机驱动器的控制信号；根据所述控制信号控制所述斯图尔特平台的运动。采用本发明所公开的控制设备或其控制方法能够直接控制斯图尔特平台的运动。
-
公开(公告)号：CN107219074B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710450447.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/025 , G01M13/023 , G01M13/027 , G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。
-
公开(公告)号：CN108214519A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711366306.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J13/00 , B62D57/032 , B25J17/00 , B25J9/10 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人，其包括有舵机控制单元、舵机和四足机器人。该四足机器人具有躯干本体与能进行空间二自由度运动的腿单元，通过腿单元不同方向的圆锥摆运动，使其从空间的任何姿态都能调整为落地姿态到达地面。四足机器人的四条腿单元上分别安装有舵机，舵机受控于舵机控制单元输出的舵机指令。舵机控制单元采用X轴→Y轴→Z轴的调节顺序进行各个舵机控制。采用本发明机器人承载卫星结构体时，能够实现卫星平稳落地的无外力作用下的姿态调整。
-
公开(公告)号：CN105710865B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610235880.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种三维平动力反馈设备，包括机械系统和控制系统两大部分，机械系统由机械本体和外壳及限位装置组成；该力反馈设备的机械本体安装于外壳及限位装置内部，通过底座上的安装孔固连，外壳及限位装置实现对机械本体的保护和限位作用；该反馈设备的机械本体包含基座组件、绳传动组件、连杆组件和动平台操纵杆组件；该外壳及限位装置包括外壳、限位框、限位杆；控制系统是由上位机、控制卡、驱动器三个部分组成；本发明内部结构紧凑，传动平稳无回差，具有较大的连续输出力和较高的位置精度，实现较高的结构强度和虚拟刚度，位置分辨率高，反向驱动性能优良。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108214519B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711366306.9
申请日：2017-12-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J13/00 , B62D57/032 , B25J17/00 , B25J9/10 , B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人，其包括有舵机控制单元、舵机和四足机器人。该四足机器人具有躯干本体与能进行空间二自由度运动的腿单元，通过腿单元不同方向的圆锥摆运动，使其从空间的任何姿态都能调整为落地姿态到达地面。四足机器人的四条腿单元上分别安装有舵机，舵机受控于舵机控制单元输出的舵机指令。舵机控制单元采用X轴→Y轴→Z轴的调节顺序进行各个舵机控制。采用本发明机器人承载卫星结构体时，能够实现卫星平稳落地的无外力作用下的姿态调整。
-
公开(公告)号：CN107272513B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710636227.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三维转动力反馈设备，包括手柄、动平台、基座及三组驱动装置，所述手柄卡固于所述动平台上可与所述动平台同步动作，所述三组驱动装置结构相同，其中一组驱动装置包括电机、减速机及连接杆，所述三组驱动装置的电机均安装于所述基座上，所述三组驱动装置的连接杆分别连接于所述动平台的不同位置上，动平台及三组第一连杆、三组第二连杆组成3‑RRR球面并联机构，使本发明三维转动力反馈设备内部结构紧凑、机构杆长参数最优，在空间尺寸和质量约束的前提下，实现工作空间大、虚拟刚度高、位置分辨率高、反向驱动性好、各向同性度好等良好设备性能。
-
公开(公告)号：CN107272513A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710636227.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 本发明公开了一种三维转动力反馈设备，包括手柄、动平台、基座及三组驱动装置，所述手柄卡固于所述动平台上可与所述动平台同步动作，所述三组驱动装置结构相同，其中一组驱动装置包括电机、减速机及连接杆，所述三组驱动装置的电机均安装于所述基座上，所述三组驱动装置的连接杆分别连接于所述动平台的不同位置上，动平台及三组第一连杆、三组第二连杆组成3-RRR球面并联机构，使本发明三维转动力反馈设备内部结构紧凑、机构杆长参数最优，在空间尺寸和质量约束的前提下，实现工作空间大、虚拟刚度高、位置分辨率高、反向驱动性好、各向同性度好等良好设备性能。
-
公开(公告)号：CN107219074A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710450447.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。
-
公开(公告)号：CN105710865A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610235880.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J9/0045 , B25J9/104 , B25J9/1602
Abstract: 一种三维平动力反馈设备，包括机械系统和控制系统两大部分，机械系统由机械本体和外壳及限位装置组成；该力反馈设备的机械本体安装于外壳及限位装置内部，通过底座上的安装孔固连，外壳及限位装置实现对机械本体的保护和限位作用；该反馈设备的机械本体包含基座组件、绳传动组件、连杆组件和动平台操纵杆组件；该外壳及限位装置包括外壳、限位框、限位杆；控制系统是由上位机、控制卡、驱动器三个部分组成；本发明内部结构紧凑，传动平稳无回差，具有较大的连续输出力和较高的位置精度，实现较高的结构强度和虚拟刚度，位置分辨率高，反向驱动性能优良。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.029 seconds)
