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公开(公告)号：CN108267979A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711265875.4
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B19/042 , G06F3/0484 , G06F3/0488
CPC classification number: G05B19/0423 , G06F3/0484 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法。所述控制方法，包括：获取斯图尔特平台转动后的动平台定位位姿；所述动平台定位位姿包括所述斯图尔特平台的动平台中心点转动坐标以及动平台转动欧拉角；根据所述动平台定位位姿，利用运动学反解方程计算所述斯图尔特平台每一条支链的长度；将每一条所述支链的长度转换为步进电机驱动器的控制信号；根据所述控制信号控制所述斯图尔特平台的运动。采用本发明所公开的控制设备或其控制方法能够直接控制斯图尔特平台的运动。
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公开(公告)号：CN105710865B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610235880.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种三维平动力反馈设备，包括机械系统和控制系统两大部分，机械系统由机械本体和外壳及限位装置组成；该力反馈设备的机械本体安装于外壳及限位装置内部，通过底座上的安装孔固连，外壳及限位装置实现对机械本体的保护和限位作用；该反馈设备的机械本体包含基座组件、绳传动组件、连杆组件和动平台操纵杆组件；该外壳及限位装置包括外壳、限位框、限位杆；控制系统是由上位机、控制卡、驱动器三个部分组成；本发明内部结构紧凑，传动平稳无回差，具有较大的连续输出力和较高的位置精度，实现较高的结构强度和虚拟刚度，位置分辨率高，反向驱动性能优良。
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公开(公告)号：CN103983442B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410215145.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种机械式限速器测试装置，它包括T型槽减震平台、机械式限速器、限速器安装座、膜片联轴器、转矩转速传感器、传感器安装座、线轴固定板、线轴、摇把、钢丝绳、铝型材支架、配重块、滑轮固定板、滑轮a、滑轮b、挡块和缓冲垫；机械式限速器装在限速器安装座上，转矩转速传感器装在传感器安装座上并固连于T型槽减震平台；机械式限速器的中心轴与转矩转速传感器的测量端之间及转矩转速传感器的辅助端与线轴之间均用膜片联轴器连接，缓冲垫放置在铝型材支架正下方；滑轮a位于铝型材支架上方横梁正中，配重块通过钢丝绳悬吊在缓冲垫之上；滑轮b装在滑轮固定板上；该装置能加载不同的驱动力矩，能实时测量机械式限速器提供的阻力矩和输出转速。
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公开(公告)号：CN107272513B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710636227.9
申请日：2017-07-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种三维转动力反馈设备，包括手柄、动平台、基座及三组驱动装置，所述手柄卡固于所述动平台上可与所述动平台同步动作，所述三组驱动装置结构相同，其中一组驱动装置包括电机、减速机及连接杆，所述三组驱动装置的电机均安装于所述基座上，所述三组驱动装置的连接杆分别连接于所述动平台的不同位置上，动平台及三组第一连杆、三组第二连杆组成3‑RRR球面并联机构，使本发明三维转动力反馈设备内部结构紧凑、机构杆长参数最优，在空间尺寸和质量约束的前提下，实现工作空间大、虚拟刚度高、位置分辨率高、反向驱动性好、各向同性度好等良好设备性能。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115284319A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211009999.7
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种手控设备控制方法及手控器，涉及手控器领域，手控设备控制方法包括：获取手控器中磁性位置传感器检测的角度数据；将所述角度数据进行映射处理，得到手控器设备关节角度；根据所述手控器设备关节角度利用连杆静力平衡式进行力反馈，确定关节驱动电机的输出力矩；根据所述关节驱动电机的输出力矩控制所述关节驱动电机进行力矩输出。本发明能够提高主从操作的灵活性和降低操作人员学习掌握操作技能的时间成本。
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公开(公告)号：CN103615482A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310641841.6
申请日：2013-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种微小型机械式离心摩擦限速器，它包括限速器本体和工装支撑两部分，限速器本体通过螺钉螺母垫圈固定在工装支撑上；本发明使用时，驱动力矩作用在中轴上，转子低速旋转时，限速器不起限速作用，随着转速的增加，当转子超过一定转速时，限速器离心部分产生的离心力抵消弹簧拉力，限速器进入工作状态，此时，摩擦片与制动鼓内壁稳定贴合，通过两者之间的摩擦产生与转子旋转方向相反的摩擦阻力矩，当摩擦阻力矩与驱动力矩平衡时，限速器转子角速度趋于稳定，可实现机械系统限速的目的。本发明结构简单、紧凑、相同工况下输出转速稳定，并且采用了新技术使其质量大大减小，可以使用在强磁场环境中，适合在更多领域进行推广。
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公开(公告)号：CN101976522B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010292220.8
申请日：2010-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 本发明公开了一种飞机驾驶盘力反馈系统，模拟在飞机驾驶过程中飞行员双手感受到的阻力，属于力觉交互设备领域。它有两个自由度，即方向盘的左右旋转和操纵杆的前后推拉，在虚拟环境中分别控制飞机的滚转和俯仰，两个自由度的运动不耦合。该装置主要包括有一个方向盘、一个操纵杆、两个编码器、、四个绕线轮、四条钢丝绳、四个拉伸弹簧、四个传动轴、两个交流伺服电机、两个减速器、一个基座。人手旋转方向盘或推拉操纵杆时，相应的编码器采集方向盘或操纵杆的位置信号，上位机实时计算相应的电机轴转角，控制电机做位置伺服，带动钢丝绳牵引弹簧完成一定形变，弹簧形变产生的力矩传递到方向盘或者操纵杆上，使人感受到反馈力。本发明工作可靠，精度高，同时反馈力大小可根据用户需求灵活调整，可用于飞行员的驾驶培训或其他形式的飞机模拟驾驶。
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公开(公告)号：CN102393763A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110174532.3
申请日：2011-06-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D15/00
Abstract: 一种输出可调反馈力的装置，包括动力源、传动机构、螺旋拉伸弹簧、检测元件；动力源，即伺服电机；传动机构，主要包括操作末端，钢丝绳，传动轮，减速器，该传动轮包括主动轮和从动轮；螺旋拉伸弹簧有两根，其刚度、初始长度完全相同；检测元件，即两个编码器；该装置采用钢丝绳传动，两根钢丝绳分别绕在两个传动轮上并与传动轮固连，钢丝绳的两端分别与两根螺旋拉伸弹簧相连；主动轮与一个操作末端固连，从动轮与减速器输出端固连，两个编码器分别与主动轮及伺服电机相连，用于检测主动轮与电机轴的转角。本发明工作可靠，可输出较大反馈力，可集成到多种驾驶模拟器中，模拟汽车、轮船、飞机等交通工具驾驶时的操纵力，用于驾驶训练或娱乐。
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