公开(公告)号：CN108267979A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201711265875.4

申请日：2017-12-05

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘冠阳 ,  陈逸农 ,  王浩威 ,  耿旭达 ,  关晨 ,  吴晓聪

IPC: G05B19/042 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

Abstract: 本发明公开了一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法。所述控制方法，包括：获取斯图尔特平台转动后的动平台定位位姿；所述动平台定位位姿包括所述斯图尔特平台的动平台中心点转动坐标以及动平台转动欧拉角；根据所述动平台定位位姿，利用运动学反解方程计算所述斯图尔特平台每一条支链的长度；将每一条所述支链的长度转换为步进电机驱动器的控制信号；根据所述控制信号控制所述斯图尔特平台的运动。采用本发明所公开的控制设备或其控制方法能够直接控制斯图尔特平台的运动。