公开(公告)号：CN108267979A

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201711265875.4

申请日：2017-12-05

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘冠阳 ,  陈逸农 ,  王浩威 ,  耿旭达 ,  关晨 ,  吴晓聪

IPC: G05B19/042 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G06F3/0484 ,  G06F3/0488

Abstract: 本发明公开了一种用于斯图尔特平台的控制设备及其控制方法。所述控制方法，包括：获取斯图尔特平台转动后的动平台定位位姿；所述动平台定位位姿包括所述斯图尔特平台的动平台中心点转动坐标以及动平台转动欧拉角；根据所述动平台定位位姿，利用运动学反解方程计算所述斯图尔特平台每一条支链的长度；将每一条所述支链的长度转换为步进电机驱动器的控制信号；根据所述控制信号控制所述斯图尔特平台的运动。采用本发明所公开的控制设备或其控制方法能够直接控制斯图尔特平台的运动。

公开(公告)号：CN107219074B

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201710450447.2

申请日：2017-06-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 刘冠阳 ,  陈逸农 ,  张玉茹 ,  陈伟 ,  耿旭达 ,  陆磊

IPC: G01M13/025 ,  G01M13/023 ,  G01M13/027 ,  G01M5/00

Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。

公开(公告)号：CN107219074A

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201710450447.2

申请日：2017-06-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 刘冠阳 ,  陈逸农 ,  张玉茹 ,  陈伟 ,  耿旭达 ,  陆磊

IPC: G01M13/02

Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。