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公开(公告)号：CN116954378A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310930985.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟精细力控制任务的心流体验诱发系统及方法，涉及虚拟现实技术领域。本发明通过采用压力转换器实时采集用户的指尖按压力数据，并基于指尖按压力数据生成虚拟场景控制信号，以便于基于控制信号控制虚拟场景中的被控圆盘运动，完成心流体验诱发任务，并生成心流体验诱发任务的完成结果，并根据完成结果调整心流体验诱发任务的难度等级，以进行下一轮的心流体验诱发任务，并采用VR眼镜进行心流体验诱发任务的沉浸式体验，能够符合积极心理学理论中关于心流体验的基本理论和前提要素，充分发挥人的精细触觉感知和控制能力，有助于实现心流体验的诱发和基于行为学数据的实时观测。
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公开(公告)号：CN114027855B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111521319.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种识别头部运动意图的脑电信号解码方法及系统，涉及脑电信号解码技术领域，包括：获取目标用户在头部运动过程中的脑电信号数据段；对所述脑电信号数据段进行处理，得到所述目标用户对应的变换图谱；所述变换图谱为具有时频信息的图谱；采用机器学习算法对所述变换图谱进行处理，识别所述目标用户的头部运动意图。本发明能够达到提高头部运动意图分类准确率的目的。
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公开(公告)号：CN115033105A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210695061.9
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346 , B62D63/02
Abstract: 本发明公开一种支持裸手多元触力觉自然交互的大空间可移动平台，涉及人机交互技术领域，包括裸手多元触觉交互设备、六维力觉反馈设备和控制系统；其中，裸手多元触觉交互设备用于通过人手触摸或按压与人机交互场景进行交互以及反馈多模态触觉信息和感知到的人机交互信息，从而解决现有触力觉交互设备存在的触觉反馈模态单一、无感知功能、无法实现裸手自然交互的问题，六维力觉反馈设备则用于调节裸手多元触觉交互设备的位姿，并调节输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，以及反馈裸手多元触觉交互设备的位姿和六维力觉反馈设备输出至裸手多元触觉交互设备的多维力觉，从而解决现有触力觉交互设备存在的力觉反馈维度单一的问题。
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公开(公告)号：CN114888830A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210694923.6
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种触觉单元。该触觉单元包括粒子阻塞模块、三自由度软体驱动器以及气动装置；粒子阻塞模块与三自由度软体驱动器的端部连接；粒子阻塞模块在硅胶外壁形成的封闭内腔内填充填充材料；粒子阻塞模块的封闭内腔通过第一气管与气动装置连通；三自由度软体驱动器包括：三个腔室；每个腔室通过第二气管与气动装置连通；气动装置用于控制粒子阻塞模块内部的气压和每一腔室内部的气压；粒子阻塞模块用于根据粒子阻塞模块的封闭内腔内的气压变化进行表面刚度的变化；三自由度软体驱动器用于根据每一腔室内部的气压变化进行3个自由度的运动。本发明具有体积小、角度可变和刚度可变的特点。
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公开(公告)号：CN114652300A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210264477.5
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种面向颈椎健康监测的电子皮肤，包括：角度传感器芯片，用于采集人体颈椎的俯仰信息和侧摆信息；信息处理芯片，基于所述俯仰信息得到俯仰角，基于所述侧摆信息得到侧摆角；无线供电与通信模块，用于将所述俯仰角和所述侧摆角发送至上位机；基于无线的方式为所述无线供电与通信模块供电，所述无线供电与通信模块为所述角度传感器芯片和所述信息处理芯片供电；柔性基底，所述角度传感器芯片、所述信息处理芯片和所述无线供电与通信模块均设置于所述柔性基底的内部。本发明具有形状任意和质量小的优点，同时使用无线通信和供电，用户使用没有线束缠绕约束。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113081426A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110409204.0
申请日：2021-04-16
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院)
Abstract: 本发明涉及一种用于咳痰辅助的外骨骼机器人及控制方法。外骨骼机器人中呼吸传感器获取待辅助用户的呼吸信号；正压模块覆盖于待辅助用户的上腹部；负压模块设置于待辅助用户的胸腔外壁，并包裹整个胸腔，且负压模块的外壳与胸腔外壁之间形成负压腔；当为吸气状态时，负压模块的外壳的刚度变大；当为呼气状态时，负压模块的外壳的刚度变小；控制模块分别与呼吸传感器、正压模块以及负压模块连接；当待辅助用户为吸气状态时，控制负压腔进行间歇性抽负压，控制正压模块进行放气；当待辅助用户为呼气状态时，控制正压模块进行充气，并控制负压模块直接与外界环境进行连通。本发明实现了待辅助用户无创、高效、智能辅助咳嗽的目标。
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公开(公告)号：CN109085922B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201810843718.5
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种多元触觉融合反馈手柄，其特征在于：包括手指触感功能区、手掌触感功能区、空间定位功能区三个区域；手指触感功能区包括一个或多个触感按钮，手指可以单独或联合操作触感按钮，触感按钮具有柔软度、温度、表面摩擦及纹理、形状中的一种或多种触觉反馈功能；手掌触感功能区包括多点独立振动源和/或多点独立热源，可以进行多点独立振动反馈和/或多点独立温度反馈,以及振动流及热流反馈；空间定位功能区包括空间定位模块，可以实时获得空间中手柄的位置信息；相比传统分立式的各种触觉反馈装置，本发明将会给用户在虚拟场景中完全且充满真实感的复合触觉体验，手柄集成度可行，拿持方便。
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公开(公告)号：CN111176455B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010013318.9
申请日：2020-01-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明的技术方案是提供一种温度和纹理一致性呈现的柔性触觉反馈装置，是由触摸模块、控制模块和散热驱动模块组成；触摸模块是可弯曲的薄片状，能够提供温度反馈和模拟纹理触感的静电振动刺激；该触觉模块包括柔性静电振动薄膜、柔性制冷片、柔性散热器、导热硅脂、散热翅柱和温度传感器；该控制模块包括温度驱动器和静电振动驱动器。该散热驱动模块包括水泵和水管。本发明具有可弯曲的特征，允许用户以揉搓滑动的交互方式感受产生的触觉反馈，能够贴合在曲面物体表面实现触觉反馈功能；实现了温度和纹理信息的联合反馈，更加逼真的触觉反馈效果，其中模拟纹理的静电振动刺激是一种物理刺激，不会对人体产生电击伤害。
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公开(公告)号：CN109634411B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811441321.X
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及一种基于包括软体驱动器的网状结构的纹理反馈装置，网状结构设置于所述软体驱动器的外壳内，网状结构贴近上表面，外壳的另一个面远离网状结构，外壳的另一个面与网状结构中间的空间通过导管与抽气部件或充气部件连接，抽气部件或充气部件通过导管可以对软体驱动器的内部抽气或充气。网状结构的网孔形状为可变形的多边形，网状结构的角上固定连接有推动装置，推动装置可以牵拉或推动网状结构改变形状。该纹理反馈装置可以改变表面纹理的形状，并通过抽气量的多少即真空度的大小，或者充气量的多少即相对气压大小来改变纹理的深度，带来不同几何尺度的纹理触觉反馈。
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