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公开(公告)号：CN118873081A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411130856.0
申请日：2024-08-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种应用于内窥镜蛇形臂体的拉力共轭锁定装置，其由互锁前盖(1)、互锁后盖(2)、手柄(3)、右弹簧(4)、右滑块(5)、左弹簧(6)、左滑块(7)组成。通过在右滑块(5)、左滑块(7)上连接控制线实现与内窥镜蛇形臂体的接线器连接。本发明拉力共轭锁定装置能够为内窥镜蛇形臂体提供纯机械动力，动力的大小通过操作者根据实际复杂受限空间环境的定。相较于传统电机的分段控制方式具有更高的通过性与操作灵活性。本发明拉力共轭锁定装置充分利用了操作者手臂的自由度，为复杂受限空间作业提供拉力、以及行进状态的锁定。
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公开(公告)号：CN115194743A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210878728.9
申请日：2022-07-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于蛇形臂机器人末端的多余物吸除装置，包括固联支架、以及快换吸头，快换吸头靠近机器人本体一端的内部形成为收集仓、快换吸头远离机器人本体一端的内部形成为多余物通道；该装置还包括：与所述气道连通的气路管道，所述气路管道沿所述机器人本体的延伸方向延伸至所述机器人本体的前端，并与所述机器人本体前端的气源连通；所述快换吸头远离所述机器人本体一端为吸入口，多余物由所述吸入口吸入并经过所述气道进入所述收集仓。本发明的多余物吸除装置采用负压吸除原理用于清除狭小空间内形状不规则的轻小多余物，同时采用增压叶片和位于机器人末端的收集仓的设计保证了细长结构的气路管道多余物吸除与收集的工作能力。
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公开(公告)号：CN112389678B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011279384.7
申请日：2020-11-16
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性机构的被动式行星越障车，包括有常规车辆上的车体(3)、车轮以及驱动车轮的驱动机构以外，还有：柔性差动机构(5)、支撑轴(4)、左柔性铰链悬架(1)和右柔性铰链悬架(2)。左柔性铰链悬架(1)上设有左变形部位(1N)，右柔性铰链悬架(2)上设有右变形部位(2N)。左变形部位(1N)、右变形部位(2N)和柔性差动机构(5)的配合，分别实现被动式行星越障车的单边或者双边能够根据地形的变化产生被动变形，从而能够跨越障碍。
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公开(公告)号：CN113928891A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111217009.4
申请日：2021-10-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B65H20/02 , B65H18/02 , B65H18/14 , B65H23/26 , B65H26/00 , B65H16/06 , B65H75/18 , B65H37/04 , B65H41/00
摘要： 本发明公开了一种豆荚杆收纳与展开装置，包括框架、两个滚筒、展收机构、豆荚杆和两个防松圈机构，两个滚筒均可转动地连接于框架内，展收机构设置于框架内，豆荚杆包括两个Ω型壳，两个Ω型壳的一端分别固定连接于两个滚筒上，每个滚筒内均设置有一个防松圈机构，防松圈机构包括第一电机、电位计、扭簧和连接杆，第一电机固定连接于框架上，电位计固定连接于滚筒内壁上，第一电机的输出轴通过连接杆与电位计连接，扭簧的一端固定连接于连接杆上，且其另一端固定连接于滚筒的内壁上。本发明通过在滚筒内部设置防松圈机构，不仅能够保证豆荚杆在运行时不会发生松圈现象，还可以通过改变第一电机与滚筒之间的设定角度差来改变豆荚杆的收紧力矩。
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公开(公告)号：CN107472396B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201710878073.4
申请日：2017-09-26
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032 , B64G1/24 , B64G1/28
摘要： 本发明设计了一种可实现空中姿态调整的四足机器人，可运用于机器人以及航天器的姿态调整过程中。本发明主要包括躯干、肢体两大部分，由铰链连接躯干与肢体并通过铰链控制其运动方式，在机器人的每条肢体的末端分别安装一枚转动惯量较大的飞轮，具有较大的转动惯量(与肢体相比不可被忽略)以及急停效果，飞轮轴的指向与肢体中心线指向相同，可通过机器人的肢体摆动，指向不同的转动方向进行机器人的整体姿态微调；也可四肢指向同一方向，使机器人围绕某一特定轴旋转。这样的设计减轻了机器人、航天器所需飞轮的质量；它不需要额外增加过多的空间，减小了机器人、航天器的体积；它也可使飞轮组全部投入工作，提高了飞轮的利用率。
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公开(公告)号：CN110900651A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911227369.5
申请日：2019-12-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种基于滚动接触的柔性关节及具有其的连续体机器人，包括两个相互连接的滚动体；所述滚动体具有位于所述滚动体上端的第一接触面、和位于所述滚动体下端的第二接触面；两个所述滚动体通过第一接触面和第二接触面形成为滚动连接；所述滚动体中部插接有中央簧片；相邻所述滚动体滚动运动后通过所述中央簧片提供恢复力矩。本发明的柔性关节为CORE与簧片柔性铰链的结合，兼具传统刚性转动副和柔性铰链的优点，结构简单、加工方便、无销轴配合、无摩擦损耗、无需润滑、环境友好，轴向承载能力大，应用在连续体机器人中在结构上实现了高柔顺运动与高轴向刚度的结合。
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公开(公告)号：CN110900588A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911226734.0
申请日：2019-12-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明公开了一种基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂，包括柔性单元；所述柔性单元包括基础、以及固连于所述基础内的支撑架；所述基础分为上基础分体和下基础分体；所述支撑架分为第一支撑架和两个第二支撑架；所述支撑架之间具有簧片；相邻支撑架通过所述簧片连为一体。本发明的柔性结构单段的弯曲角度在各个关节间分布均匀，虚拟转心的存在可消除关节绳索盘对最终弧线的影响；一体化加工，减小装配误差，与纯软体/纯柔性机器人相比，大大增加了其轴向抗压能力，增强了末端负载能力。
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公开(公告)号：CN106168259B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610574323.0
申请日：2016-07-19
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： F16D3/78
摘要： 本发明一种具有常值刚度的柔性并联万向节，由平面柔性铰链、外壁与底托构成。其中，平面柔性铰链具有外层定刚体、内层动刚体与中层周向均布的柔性分支，通过柔性分支将定刚体与动刚体间相连。柔性分支包括左接头、右接头、上中间刚体、下中间刚体与簧片；上中间刚体通过两簧片分别与左、右接头上侧壁相连；下中间刚体通过两簧片分别与左、右接头下侧壁相连。平面柔性铰链中定刚体与底托间设置有环形的外壁，三者间通过螺钉固定，形成静刚体。由此，平面柔性铰链通过四个柔性分支以及约束杆的协调变形，使动刚体相对静刚体具有绕空间直角坐标系X/Y轴转动的两个自由度。本发明的优点为：本发明的柔性万向节，整体刚度大，承载能力强。
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公开(公告)号：CN104455225B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410690825.0
申请日：2014-11-25
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于柔性机构的少齿差驱动器，其包括有力输出圆筒(1)、第一滚珠轴承(8A)、第二滚珠轴承(8B)、盖板(2)、底板(3)、内齿轮柔性机构(4)、平行四边形柔性机构(5)、外齿轮(6)、偏心连杆机构(9)、电机驱动组件(7)和多个垫片。第一滚珠轴承(8A)、第二滚珠轴承(8B)与外齿轮(6)套接在力输出圆筒(1)上，盖板(2)与底板(3)之间从上向下是内齿轮柔性机构(4)和平行四边形柔性机构(5)，偏心连杆机构(9)分别与平行四边形柔性机构(5)和电机输出轴连接。本发明将柔性机构引入少齿差机构中来实现内齿轮的平动。采用柔性机构自身的变形来传递或转化位移、力和能量。
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公开(公告)号：CN102218734B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110144406.3
申请日：2011-05-31
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明公开了一种具有虚拟运动中心的双平行四杆两维转动并联机构，该并联机构包括有动平台、第一运动支链和第二运动支链；第一运动支链与第二运动支链设置在动平台的两侧。第一运动支链和第二运动支链均采用斜置平行四杆方式来提高机构的结构刚度。该并联机构构在动平台的两侧设置有结构相同的平行四边形连杆运动支链，通过电机的驱动实现加载在动平台上的载体绕虚拟转动中心点O运动。使本发明的并联机构具有可调节性，提高了结构刚度和运动精度，可以通过扩展应用于对准、调平、柔性装配以及微操作领域。
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