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公开(公告)号：CN114199279A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111423727.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 高晓颖 , 赵民 , 赵欣艺 , 踪华 , 李冰 , 魏小丹 , 王森 , 王伟 , 唐海红 , 丑金玲 , 郑卓 , 禹春梅 , 司文杰 , 李宇明 , 裴圣旺 , 马骉 , 王秀春
Abstract: 本发明涉及一种全量模式下基于高精度惯组的MEMS惯组参数的在线估计方法，包括：构建激光惯组和MEMS惯组的测量模型；根据激光惯组的输出和标定参数计算载体坐标系下的三轴角增量值和视速度增量值；通过累积时间点t之前的三轴角增量值和视速度增量值分别得到的三轴角度和视速度在时间点t的累积值；使用时间点t以及三轴角度在时间点t的累积值作为输入训练三轴角度的神经网络模型；将时间点t以及三轴视速度在时间点t的累积值作为输入训练三轴视速度的神经网络模型；将得到的当前时间点和三轴角度和视速度在当前时间点的累积值分别输入到对应的神经网络模型中在线估计MEMS惯组参数。本发明实现低精度惯组参数的在线估计，提高定位的精度。
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公开(公告)号：CN103335648B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310263229.X
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN113739791B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110891377.0
申请日：2021-08-04
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明涉及基于矢量描述的导航星集确定方法：S1、计算观星设备视场轴向在地心惯性系下的矢量u；S2、计算圆形视场边缘起始点的矢量S3、将以矢量u为中轴线，矢量为母线形成的圆锥体底面边缘，作为圆形视场边缘，根据矢量计算原理获得圆形视场边缘各点矢量Vs的描述模型；S4、计算步骤S3获得的圆形视场边缘各点矢量Vs对应的赤经αs、赤纬βs唯一解；S5、根据圆形视场边缘各点矢量Vs对应的赤经αs、赤纬βs唯一解，确定圆形视场边缘各点矢量Vs对应的赤经αs、赤纬βs范围；S6、查询恒星星表，得到赤经、赤纬落入步骤S6确定的圆形视场边缘各点矢量Vs对应的赤经αs、赤纬βs范围内的恒星集合。本发明计算简单，且适应任意给定星敏感器轴向条件的情况。
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公开(公告)号：CN106767844B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710008041.9
申请日：2017-01-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法，包括步骤有：步骤(1)定义B坐标系，使B坐标系方向与地球敏感器体坐标系方向相同，B坐标系的坐标原点与地心惯性系相同；步骤(2)将天文导航的位置矢量和惯性导航的位置矢量均转化到某一时刻的B坐标系下；步骤(3)将B坐标系的惯性导航位置增量与所述天文导航的位置增量做差，计算得到地心矢量偏差估计值；步骤(4)补偿地心矢量偏差估计值，得到补偿后的天文导航的位置矢量。本发明利用惯性导航信息，通过地球敏感器体地心矢量偏差的在线估计与补偿，降低了对地球敏感器体测量精度和地球模型的要求，提高了地球敏感器体的位置精度。
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公开(公告)号：CN103868514B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410106004.8
申请日：2014-03-20
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种在轨飞行器自主导航系统，由捷联惯组、卫星接收机、大视场星敏感器、紫外敏感器、计算机组成（简写为惯性+卫星+星光+紫外+计算机），当飞行器处于中低地球轨道时，采用惯性+卫星+星光组合导航系统，紫外为定位定姿的备份设备；当飞行器处于高地球轨道时，采用惯性+紫外+星光组合导航系统，克服了现有卫星接收机在高轨时定位精度变差或不能定位的问题。该自主导航系统不依赖于地面测控站，解决了航天器进行多星部署任务时面临的长时间在轨的自主导航需求，实现了低中高轨的高精度自主导航。该技术可应用于航天器的在轨服务、多星部署的自主导航方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110715656B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911058244.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种基于降维星表的自主星图识别方法，通过建立观测星特征向量，建立星表匹配星表，将观测星o的特征向量与导航星特征向量一一进行比较，特征向量中的元素匹配成功的数量最多且大于一定的门限的导航星特征即作为成功的匹配。若匹配失败，则选取距离观测星o次近邻星为星间几何角度计算基准，重新获得观测星的特征向量，再与星表中的特征向量匹配。
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公开(公告)号：CN109614998A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811445955.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 基于深度学习的陆标数据库制备方法，首先确定基本数据源，然后根据大气辐射、天气、光照，对基本数据源进行图像数据扩充与仿真建模，并筛选特征稳定的备选陆标，最后制备陆标特征数据库，其中，一级特征由深度卷积神经网络提取，二级特征由SIFT算法提取，并将每一图像中心与对应的位置坐标相关联。
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公开(公告)号：CN109583371A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811447529.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 基于深度学习的陆标信息提取与匹配方法，首先利用卷积神经网络技术提取陆标特征，然后进行陆标特征快速检索陆标信息数据库，最后进行地标图像精细匹配。本发明克服现有技术的不足，提供了基于深度学习的陆标信息提取与匹配方法，基于深度学习的陆标信息提取与匹配技术，解决了陆标识别的智能性、快速性，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN106767844A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710008041.9
申请日：2017-01-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法，包括步骤有：步骤(1)定义B坐标系，使B坐标系方向与地球敏感器体坐标系方向相同，B坐标系的坐标原点与地心惯性系相同；步骤(2)将天文导航的位置矢量和惯性导航的位置矢量均转化到某一时刻的B坐标系下；步骤(3)将B坐标系的惯性导航位置增量与所述天文导航的位置增量做差，计算得到地心矢量偏差估计值；步骤(4)补偿地心矢量偏差估计值，得到补偿后的天文导航的位置矢量。本发明利用惯性导航信息，通过地球敏感器体地心矢量偏差的在线估计与补偿，降低了对地球敏感器体测量精度和地球模型的要求，提高了地球敏感器体的位置精度。
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公开(公告)号：CN119618232A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411674709.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法，属于飞行器自主导航技术领域。该方法首先建立在掩星观测状态下切点高度与X射线大气透过率的关系模型，再通过计算当前时刻的X射线大气透过率，得到对应的切点高度，结合预测的当前时刻飞行器速度和位置信息，通过卡尔曼滤波进行信息融合，实现飞行器自主导航。本发明利用X射线脉冲星导航探测器探测包括脉冲星和直流量X射线星在内的强流量X射线源，弥补了X射线脉冲星导航中强源数量不足的缺陷，扩充了导航源数量，提高了X射线脉冲星导航的精度和实时性。
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