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公开(公告)号：CN109343341B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811393548.1
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于深度强化学习的运载火箭垂直回收智能控制方法，研究实现运载火箭自主智能控制的方法。主要研究解决利用智能控制实现运载火箭垂直回收姿态控制和轨迹规划问题。对航天事业而言，无论在人工成本的节约上，还是在人工失误的减少上，航天器自主智能化无疑都是具有重大意义的。建立运载火箭垂直回收仿真模型，并建立相应的马尔科夫决策过程，包括状态空间、动作空间、状态转移方程、回报函数，使用神经网络拟合环境和智能体行为间的映射关系，并对其进行训练，使得运载火箭能够使用训练好的神经网络自主可控回收。本项目不仅能为航天飞行器轨道智能规划技术提供技术支撑，同时也能为基于深度强化学习的航天飞行器间攻防对抗提供仿真验证平台。
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公开(公告)号：CN109343341A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811393548.1
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于深度强化学习的运载火箭垂直回收智能控制方法，研究实现运载火箭自主智能控制的方法。主要研究解决利用智能控制实现运载火箭垂直回收姿态控制和轨迹规划问题。对航天事业而言，无论在人工成本的节约上，还是在人工失误的减少上，航天器自主智能化无疑都是具有重大意义的。建立运载火箭垂直回收仿真模型，并建立相应的马尔科夫决策过程，包括状态空间、动作空间、状态转移方程、回报函数，使用神经网络拟合环境和智能体行为间的映射关系，并对其进行训练，使得运载火箭能够使用训练好的神经网络自主可控回收。本项目不仅能为航天飞行器轨道智能规划技术提供技术支撑，同时也能为基于深度强化学习的航天飞行器间攻防对抗提供仿真验证平台。
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公开(公告)号：CN103335648B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310263229.X
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN110715656A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911058244.4
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 一种基于降维星表的自主星图识别方法，通过建立观测星特征向量，建立星表匹配星表，将观测星o的特征向量与导航星特征向量一一进行比较，特征向量中的元素匹配成功的数量最多且大于一定的门限的导航星特征即作为成功的匹配。若匹配失败，则选取距离观测星o次近邻星为星间几何角度计算基准，重新获得观测星的特征向量，再与星表中的特征向量匹配。
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公开(公告)号：CN103868514A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410106004.8
申请日：2014-03-20
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24 , G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 一种在轨飞行器自主导航系统，由捷联惯组、卫星接收机、大视场星敏感器、紫外敏感器、计算机组成（简写为惯性+卫星+星光+紫外+计算机），当飞行器处于中低地球轨道时，采用惯性+卫星+星光组合导航系统，紫外为定位定姿的备份设备；当飞行器处于高地球轨道时，采用惯性+紫外+星光组合导航系统，克服了现有卫星接收机在高轨时定位精度变差或不能定位的问题。该自主导航系统不依赖于地面测控站，解决了航天器进行多星部署任务时面临的长时间在轨的自主导航需求，实现了低中高轨的高精度自主导航。该技术可应用于航天器的在轨服务、多星部署的自主导航方面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103335648A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310263229.X
申请日：2013-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN109407688B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811527023.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的质心运动解耦方法，本发明垂直起降重复使用火箭在线轨迹规划的质心运动解耦描述避免了在构建动力学方程过程中产生形如Tx2+Ty2+Tz2＝T2的非线性等式，也可以将垂直起降重复使用火箭竖直Y方向、横纵X,Z方向的特性描述区分开，同时也可以将X,Y,Z三个方向的加速度ax,ay,az相关的等式与不等式约束分开描述，以及由加速度ax,ay,az所产生的变量的等式与不等式约束的分开描述，避免了在线轨迹规划中的锥约束，提升了计算效率，从而保证了在线轨迹规划算法中制导和姿控指令的合理性，保证了火箭在飞行过程中轨迹规划不会超出火箭本身的能力范围。
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公开(公告)号：CN106767844B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201710008041.9
申请日：2017-01-05
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法，包括步骤有：步骤(1)定义B坐标系，使B坐标系方向与地球敏感器体坐标系方向相同，B坐标系的坐标原点与地心惯性系相同；步骤(2)将天文导航的位置矢量和惯性导航的位置矢量均转化到某一时刻的B坐标系下；步骤(3)将B坐标系的惯性导航位置增量与所述天文导航的位置增量做差，计算得到地心矢量偏差估计值；步骤(4)补偿地心矢量偏差估计值，得到补偿后的天文导航的位置矢量。本发明利用惯性导航信息，通过地球敏感器体地心矢量偏差的在线估计与补偿，降低了对地球敏感器体测量精度和地球模型的要求，提高了地球敏感器体的位置精度。
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公开(公告)号：CN109407688A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811527023.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的质心运动解耦方法，本发明垂直起降重复使用火箭在线轨迹规划的质心运动解耦描述避免了在构建动力学方程过程中产生形如Tx2+Ty2+Tz2＝T2的非线性等式，也可以将垂直起降重复使用火箭竖直Y方向、横纵X,Z方向的特性描述区分开，同时也可以将X,Y,Z三个方向的加速度ax,ay,az相关的等式与不等式约束分开描述，以及由加速度ax,ay,az所产生的变量的等式与不等式约束的分开描述，避免了在线轨迹规划中的锥约束，提升了计算效率，从而保证了在线轨迹规划算法中制导和姿控指令的合理性，保证了火箭在飞行过程中轨迹规划不会超出火箭本身的能力范围。
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公开(公告)号：CN103868514B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410106004.8
申请日：2014-03-20
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种在轨飞行器自主导航系统，由捷联惯组、卫星接收机、大视场星敏感器、紫外敏感器、计算机组成（简写为惯性+卫星+星光+紫外+计算机），当飞行器处于中低地球轨道时，采用惯性+卫星+星光组合导航系统，紫外为定位定姿的备份设备；当飞行器处于高地球轨道时，采用惯性+紫外+星光组合导航系统，克服了现有卫星接收机在高轨时定位精度变差或不能定位的问题。该自主导航系统不依赖于地面测控站，解决了航天器进行多星部署任务时面临的长时间在轨的自主导航需求，实现了低中高轨的高精度自主导航。该技术可应用于航天器的在轨服务、多星部署的自主导航方面。
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