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公开(公告)号：CN103591028B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310503628.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 泰达国际心血管病医院
Abstract: 本发明公开了一种用于治疗心脏功能衰竭的心尖植入式离心泵，包括下泵壳（12）、上泵壳（13）、下定子罩（6）、上定子罩（16）、内磁轴承（2）、外磁轴承（9）、叶轮（5）、下定子轭（10）、下定子绕组（11）、上定子绕组（14）和上定子轭（15）；叶轮（5）整体结构采用铂钴永磁合金熔炼成型；叶轮（5）大体成圆盘形，在叶轮（5）的一侧端面圆周方向均布四条倾斜的弧形导流槽（21）和四个凸起的叶轮主体；在叶轮（5）的另一侧端面形成五个微型桨叶（26）；上定子轭（10）和下上定子轭（15）采用钴基非晶带材形成。本发明的泵整体结构简单、体积较小，功耗较低、发热较小，能够保证血液流场中无低流速区和涡流区。
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公开(公告)号：CN109605344B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910019389.7
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，该机械臂断电情况下机械臂能够实现自然下垂；机械臂各个关节上均安装有找零装置，用于检测机械臂各个关节的机械零位；在机械臂运动空间中安装有带深度信息的摄像头，机械臂末端安装有十字靶标。本发明进一步给出了机械臂的控制方法，机械臂上电后，控制机械臂转动至接近零位的姿态，然后执行找零动作，控制各关节以一定的顺序各自回零，记录当前各关节位置为参考零位准确值，此时机械臂的控制位置和实际位置相符合，控制精度得以保障。本发明的多自由度开环步进串联机械臂及其控制方法，不需要增加位置传感器，能够在失步时实现找零，保证多自由度开环步进串联机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN109605335B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910019140.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种步进型多自由度仿人型双臂机器人，包括搅拌机械臂、夹持机械臂、机身、电机驱动器、步进电机、转台、基座、控制连接器以及机器人运动控制器；转台固定在基座上，机身安装在转台上，搅拌机械臂和夹持机械臂分别安装在机身两侧，搅拌机械臂和夹持机械臂的各个关节均由步进电机驱动，电机驱动器集成安装在机身内部，且步进电机和对应的电机驱动器通过电气连线直接连接，所电气连线位于搅拌机械臂、夹持机械臂和机身内部，基座通过控制连接器与机器人运动控制器连接，电机驱动器通过电气连线与机器人运动控制器连接；机器人的腰关节能够旋转定位。本发明采用步进电机驱动，成本低，末端能够快速更换，机身具备旋转自由度，明显提高了机器人控制成熟度。
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公开(公告)号：CN107650149B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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公开(公告)号：CN107718047B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710720504.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及轻型机械臂自适应二维力反馈腕部连接器及传感器，其中连接器由动板、定板、中框、第一弹簧片组件和第二弹簧片组件组成，定板与机械臂连接，动板与末端执行器连接，动板可以跟随两组弹簧片的变形而运动，弹簧片用于感应两个方向的受力，使得机械臂执行装配操作时，具有一定的位置容差，可以降低机械臂的精度要求，同时可以防止机械臂对被装配对象的机械损坏，提高装配可靠性；本发明机械臂自适应二维力反馈腕部连接器，可以有效提升力反馈精度，提升机械臂装配操作的容差，该装置有望成为轻型机械臂的标准配置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107633258B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710719610.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于前馈特征提取的深度学习识别系统及方法，属于计算机视觉技术领域。本发明反复进行特征前馈，直到识别目标物，经过不断前馈后，高层特征层融合了低层特征的信息，尤其是微小目标物在低层的特征信息，经过前馈的深度学习网络，小目标的特征激活更加灵敏，可以快速、准确的识别目标物，解决了上述难点，对微小目标物的识别速度和精度有巨大提高。
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公开(公告)号：CN107591963B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710720047.9
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种无框电机高精度安装装置，包括：引导轴(1)、底板(2)、支架(3)、上盖板(4)；支架(3)安装在底板(2)上，引导轴(1)一侧通过上盖板(4)固定在支架(3)的安装槽内；引导轴(1)作为电机轴(5)的引导轨道，在无框电机安装时，电机轴(5)套在引导轴(1)上，沿引导轴(1)移动，移动到安装位置时通过谐波减速器(10)、轴承(11)和轴承架(8)固定电机定子(7)和电机转子(9)的轴向和径向的相对位置。通过使用本装置及方法，无框电机定转子(9)和电机定子(7)安装时的间隙可以得到保证，不会因为磁场引力过大，而使得电机转子(9)和电机定子(7)吸引到一起，电机的同轴度也得到了大大提高。
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公开(公告)号：CN109801446A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910019390.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G07F13/10
Abstract: 本发明一种饮品自动交付系统及控制方法，系统包括中央控制器、自动出杯系统、交付转盘系统和自动压盖系统；中央控制器控制自动出杯系统完成自动出杯，中央控制器控制交付转盘系统按照控制指令完成分度旋转，机器人完成饮品制作时，将空杯位旋转到机器人待放置饮品工位，求取饮品时，将待交付饮品转到待交付工位；中央控制器控制自动压盖系统对饮品进行加盖。本发明解决了在顾客流量大排队取饮品时可按订单号自动交付所定制饮品，预约制作饮品的暂存，及无人认领饮品堆放导致系统停机问题。
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公开(公告)号：CN109725618A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910020659.6
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明一种自动配料柜集中式分时控制系统及方法，其中系统包括控制器、配料柜投料电机驱动模块、控制使能切换模块和多组配料柜；每个配料柜上均设置有投料电机及执行机构；控制器连接至配料柜投料电机驱动模块的输入端，控制电机驱动模块对电机进行位置控制，控制器连接至控制使能切换模块的被控端，控制投料电机使能切换；投料电机驱动模块的输出端连接至控制使能切换模块的输入端，控制使能切换模块的输出端连接至配料柜投料电机上。本发明采用较少的电机驱动器，通过分时控制切换的方法来实现低成本控制策略。
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公开(公告)号：CN107471238A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710719422.8
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法，包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置，手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。本发明与现有技术相比解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时，需要更换不同规格的末端执行器的问题。
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