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公开(公告)号：CN108145718B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201711272345.2
申请日：2017-12-06
申请人： 北京石油化工学院 , 中国铁建重工集团有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J9/10 , B25J17/02 , B08B3/02 , B08B1/00
摘要： 本发明提供了一种盾构机刀盘清洗机器人系统及清洗方法，涉及清洗机器人技术领域，解决了人工清洗刀盘方法时间长、成本高、应用范围受限制的技术问题。该盾构机刀盘清洗机器人系统包括清洗机器人、安全密封舱、机器人控制系统、视觉系统和防撞传感系统，安全密封舱为水密舱，包括舱体和舱门，舱门活动设置在舱体的舱口上；清洗机器人活动设置在舱体内，清洗机器人相对于舱体能够缩回或伸出；安全密封舱固定设置在盾构机开挖舱内；视觉系统和防撞传感系统均设置在清洗机器人上；机器人控制系统与清洗机器人、舱门、视觉系统和防撞传感系统均电连接。本发明可以代替人员在开挖舱内进行操作，实现开挖舱内观察、清除泥饼等操作的无人化。
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公开(公告)号：CN108145718A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711272345.2
申请日：2017-12-06
申请人： 北京石油化工学院 , 中国铁建重工集团有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J9/10 , B25J17/02 , B08B3/02 , B08B1/00
摘要： 本发明提供了一种盾构机刀盘清洗机器人系统及清洗方法，涉及清洗机器人技术领域，解决了人工清洗刀盘方法时间长、成本高、应用范围受限制的技术问题。该盾构机刀盘清洗机器人系统包括清洗机器人、安全密封舱、机器人控制系统、视觉系统和防撞传感系统，安全密封舱为水密舱，包括舱体和舱门，舱门活动设置在舱体的舱口上；清洗机器人活动设置在舱体内，清洗机器人相对于舱体能够缩回或伸出；安全密封舱固定设置在盾构机开挖舱内；视觉系统和防撞传感系统均设置在清洗机器人上；机器人控制系统与清洗机器人、舱门、视觉系统和防撞传感系统均电连接。本发明可以代替人员在开挖舱内进行操作，实现开挖舱内观察、清除泥饼等操作的无人化。
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公开(公告)号：CN110054080A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910129217.5
申请日：2019-02-21
申请人： 中国铁建重工集团有限公司道岔分公司 , 中国铁建重工集团有限公司
IPC分类号： B66C1/28
摘要： 本发明涉及一种辙叉起吊夹具，属于吊装工具领域，其包括起吊支撑件，与所述起吊支撑件铰接的左抓爪组，所述左抓爪组包括至少一个左抓爪；以及与所述起吊支撑件铰接的右抓爪组，所述右抓爪组与所述左抓爪组对称设置，并且，所述右抓爪组包括与所述左抓爪相对应的右抓爪；其中，所述左抓爪组和所述右抓爪组之间设置有抬杆，所述抬杆构造成能够与左抓爪组和所述右抓爪组固定相连或分离。本发明能够同时满足各种宽度辙叉起吊需求。
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公开(公告)号：CN110057482A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910132736.7
申请日：2019-02-22
申请人： 中国铁建重工集团有限公司道岔分公司 , 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种尖轨静态密贴力检测装置，包括主杆，所述主杆包括主体段和设置在所述主体段的一端设置有折弯段；设置在所述主体段上的推动装置，所述推动装置接触基本轨，并向所述基本轨提供推力；设置在所述折弯段上的支撑装置，所述支撑装置接触尖轨，并支撑所述尖轨使其保持稳定；以及处理装置，所述处理装置构造成能够检测并显示所述支撑装置上的压力值。本发明能够检测尖轨和基本轨之间的密贴力，准确反应尖轨与基本轨密贴状态。
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公开(公告)号：CN109809289A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910093144.9
申请日：2019-01-30
申请人： 中国铁建重工集团有限公司道岔分公司 , 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种翼轨夹具，包括：用于与起吊装置连接的吊耳；与所述吊耳通过第一铰接轴铰接的第一活动臂和第二活动臂；分别与所述第一活动臂和所述第二活动臂铰接的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述第二夹持臂之间通过第二铰接轴铰接并形成交叉；其中，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的端部均构造成钩状，使得所述第一夹持臂和所述第二夹持臂的端部共同形成了用于夹持翼轨的夹持部，通过所述吊耳起吊所述翼轨夹具能够调节所述夹持部的开口程度与夹持力的大小，从而实现对翼轨的夹持。
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公开(公告)号：CN109946695A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910230849.0
申请日：2019-03-26
申请人： 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种隧道衬砌质量检测装置和检测车辆，隧道衬砌质量检测装置包括：立柱、横梁、两个可伸缩的水平臂组件、可伸缩的竖直臂组件、两个可伸缩的侧向臂组件和多个雷达天线组件，横梁安装于立柱顶部；两个水平臂组件分设于横梁两侧，每个水平臂组件的第一端部与横梁的第一端部连接、第二端部安装有一雷达天线组件；竖直臂组件的第一端部与横梁的第二端部连接、第二端部安装有一雷达天线组件；两个侧向臂组件分设于竖直臂组件两侧，每个侧向臂组件的第一端部与竖直臂组件的第一端部连接、第二端部安装有一雷达天线组件。利用多个雷达天线组件对隧道截面进行全断面检测，提高检测效率，降低工作强度，且可以实现大范围隧道截面检测。
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公开(公告)号：CN109944595A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910175305.9
申请日：2019-03-08
申请人： 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明提出了一种箱涵置换管幕施工方法，包括步骤：步骤一：在预建通道两侧分别构筑始发井和接收井；步骤二：在所述始发井内安装管幕机顶进装置和管幕机，通过所述管幕机顶进装置依次顶进所述管幕机，并依次连续顶进管节以形成所需制式的所述管幕；步骤三：安装箱涵顶进装置；步骤四：构筑箱涵，并将首节箱涵与所述管幕端面连接；步骤五：启动所述箱涵顶进装置依次顶进所述箱涵，以依次顶出所述管节，拆卸被顶出的所述管节并出土；步骤六：重复步骤四和步骤五，直至拆除全部所述管节，形成通道；其中，在所述管幕机及所述管节外侧的与土体接触的一侧或两侧设置减摩板，所述管幕机带动所述减摩板同步向前顶进。
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公开(公告)号：CN109917793A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910299712.0
申请日：2019-04-15
申请人： 中国铁建重工集团有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种管片拼装机避障路径规划方法及装置，方法包括：获取拼装机运动时的实时图像；若根据图像判断出拼装机的移动路径上存在障碍物，则根据提取的障碍物特征，以能够将障碍物完整包络且半径最小的球体构建为障碍物模型，并根据拼装机的运动学模型，以能够将拼装机的关节连杆完整包络且半径最小的圆柱体构建为关节连杆模型，以能够将拼装机的扼架到末端执行器部分完整包络且体积最小的长方体构建为扼架到末端执行器部分的模型；根据各模型规划出拼装机由当前位置移动到目标位置的路径，以使得拼装机按照路径移动时不会与障碍物发生碰撞。从而实现了在管片拼装机遇到障碍时自动规划出避障路径。
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公开(公告)号：CN109915016A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910267501.9
申请日：2019-04-03
申请人： 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种凿岩台车和凿岩台车控制方法，凿岩台车包括：推进梁组件；传感器，设置于推进梁组件上，用于测量推进梁组件的工作数据；控制器，与传感器相连接；显示器，与控制器相连接，控制器控制显示器显示工作数据。工作过程中，控制器接收传感器所采集到的工作信息，其后根据该工作信息控制显示器工作，以通过显示器直观地显示出推进梁组件的工作参数，显示器上显示的具体数值从而使用户可以通过推进梁组件的具体工作状态，以做出针对性的调整，保证推进梁组件的工作稳定可靠，进而实现提升凿岩台车智能化程度和自动化程度，提升凿岩台车工作可靠性与安全性，提升用户使用体验的技术效果。
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公开(公告)号：CN109886534A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910018128.3
申请日：2019-01-09
申请人： 中国铁建重工集团有限公司
摘要： 本发明提供用于隧道围岩分级的辨识方法，其包含：采集凿岩机在隧道掌子面钻进时的随钻参数数据以及随钻参数数据对应位置的岩石地质信息，并对随钻参数数据进行标准化处理；对经过标准化处理后的随钻参数数据进行数据分析，结合岩石地质信息，确定同一位置随钻参数与围岩强度之间的关系；采集隧道掌子面的掌子面图像，对掌子面图像进行图像处理，确定同一位置掌子面图像与岩石完整程度的判别关系；综合同一位置随钻参数与围岩强度之间的关系以及同一位置掌子面图像与岩石完整程度的判别关系，对隧道围岩进行分级判断，确定隧道围岩等级。本发明能够通过采集的隧道掌子面图像、随钻参数数据以及岩石地质信息对隧道围岩的等级进行确定。
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