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公开(公告)号：CN112507531B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112558483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN112033234B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010825332.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: F42B15/01 , F41G7/34 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种多导弹协同制导律设计方法，将各导弹的飞行过程划分为初制导段、中制导段以及末制导段，该方法主要包括，通过判断当前时刻导弹所处在初制导段、中制导段以及末制导段中的哪一个阶段，相应的计算出当前时刻导弹的加速度指令控制各导弹以期望落角同时命中目标，该方法设计了初制导段、中制导段以及末制导段的制导律，为攻击时间约束、落角约束下的多导弹复合协同制导问题提供了一种可能的解决方案。
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公开(公告)号：CN112750162A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011594237.9
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本方案公开了一种目标识别定位方法和装置，其中，该方法的步骤包括：基于色彩空间模型，在正常光线下，对图像中目标进行颜色特征提取，获得预定颜色对应的第一图像；对第一图像进行二值化处理，获得第一黑白图像；对所述第一黑白图像进行图像形态学处理，获得第一图像轮廓信息；根据第一图像的轮廓信息，确定目标的位置和姿态信息。本申请所述技术方案对图像中的预定颜色(例如红色)目标物体进行定位，并通过图像的二值化，边缘检测，轮廓提取等手段锁定目标的位置和姿态，为后续无人机穿越目标提供精确的控制量。
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公开(公告)号：CN119358933A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411470117.6
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06Q10/0631 , G05B13/02 , G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于双触发机制的高速无人巡检集群任务调度方法、系统、设备，基于任务信息与环境信息，构建触发集，设计时间和事件的双重触发机制，可进行全局时间触发、与事件关联的相对时间触发、单一或多重的事件触发，实现复杂环境下无人集群全自主任务调度。双触发机制可以扩展为多重触发机制，通过触发机制之间的关联性进行多重触发条件的判断。基于判断结果将当前任务的状态进行调整，并通过调整后的状态调动对应的下一任务，实现了多重触发条件的任务调度。减少了触发条件判断的复杂性，减少了资源的消耗。使得任务的调动更加的灵活高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112507528B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011327497.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。
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公开(公告)号：CN112507532B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328395.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。
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公开(公告)号：CN112666984B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011595802.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供一种飞行器追逃博弈方法及系统，所述方法包括：获取逃逸体的运动信息；根据所述逃逸体的运动信息和最优可逃逸方向，利用预设的追踪模型生成追踪体的追踪信息；利用所述追踪信息对所述逃逸体进行追踪；通过设置两个追踪体追踪一个逃逸体，不仅弥补一个追踪体追踪一个逃逸体时追踪效果不佳问题，同时较大的提升协同追踪能力。
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公开(公告)号：CN114970094A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210410986.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种应用于集群战机场景的操控及自动机动仿真方法，在集群战机仿真场景下实现多机操控及自动机动调控，提出交互逻辑，优化计算耗能。本发明所述方法包含两个部分：一是交互界面，二是算法平台。交互界面处理三种指令，分别是逻辑指令、操控指令及自动机动指令。算法平台开启三条线程，一是主线程，二是通信线程，三是配平线程。通过通信协议，交互界面将指令实时传递给算法平台影响算法进程，经过算法平台处理后获得更新状态变量，实时传递给交互界面进行显示，交互界面与后台算法分开，方便算法调试。算法平台将耗时更多的配平线程同主线程分开，节省计算时间，引入机动库指令设计，实现战机自动机动效果。
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公开(公告)号：CN112698659A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011590841.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对静态场景的编队避障方法，包括：识别障碍物并进行标记，获得障碍物点集；计算静态障碍物点集和编队内的非本机智能体点集内所有的点相对于本机点的速度锥范围；基于速度锥范围判断是否发生碰撞；若判断至少存在一个障碍物点将会发生碰撞，则重新规划航线；若判断已经发生碰撞，则执行逃逸模式；若判断不存在碰撞的障碍物点，则继续执行编队。本发明中基于速度锥利用到本机与障碍物点之间的角度关系及速度关系进行计算，计算效率高，能够有效的应用于编队控制中针对复杂静态场景的避障工况，可实时进行避障规划，避障路线是连续的，不存在路径尖角畸变，不需要进行路径的二次平顺，实用性强。
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