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公开(公告)号：CN112507531B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328392.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种平面空间二对一场景下防守区域扩大方法，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离、速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力，分别计算出第一追踪方和第二追踪方的运动可达区；根据第一追踪方和第二追踪方的速度法向加速能力及被追踪方的速度法向加速能力，计算出追踪方能够捕获被追踪方的可捕获区；S40、在被追踪方不处于、处于第一追踪方和第二追踪方的同一侧的两种情况下，得出第一追踪方和第二追踪方个体的运动轨线，实现最大化防守区域。通过较少的追踪个体数目最大实现防守区域，解决平面空间二对一追踪场景下扩大防守区域的问题。
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公开(公告)号：CN112558483B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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公开(公告)号：CN112507528B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202011327497.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种平面空间一对二等法向加速能力反追踪方法，该方法包括：S10:获取追踪方相对于被追踪方的速度、视线角、距离、法向加速能力；S13：根据所述速度、视线角、距离、法向加速能力建立状态方程；S15：根据状态方程得到追踪方追踪被追踪方的追踪条件；S17：破坏所述条件方程，完成反追踪。
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公开(公告)号：CN112507532B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202011328395.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明的实施例公开了一种平面空间二对一追踪的区域分类及制导控制方法、存储介质和计算机设备，所述方法包括：S10、获取第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角和距离以及速度法向加速能力，被追踪方的速度法向加速能力；S20、构建关于第一追踪方和第二追踪方相对被追踪方的速度、视线角、距离、速度法向加速能力的状态方程；S30、计算出第一追踪方和第二追踪方单独个体在自身法向加速能力速度法向加速能力下的覆盖范围及经过被追踪方在自身削弱后速度法向加速能力下时与第一追踪方、第二追踪方交会时的法向运动覆盖范围；S40、根据空间点位置进行区域划分，设计对应的制导控制指令。
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公开(公告)号：CN114970094A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210410986.4
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种应用于集群战机场景的操控及自动机动仿真方法，在集群战机仿真场景下实现多机操控及自动机动调控，提出交互逻辑，优化计算耗能。本发明所述方法包含两个部分：一是交互界面，二是算法平台。交互界面处理三种指令，分别是逻辑指令、操控指令及自动机动指令。算法平台开启三条线程，一是主线程，二是通信线程，三是配平线程。通过通信协议，交互界面将指令实时传递给算法平台影响算法进程，经过算法平台处理后获得更新状态变量，实时传递给交互界面进行显示，交互界面与后台算法分开，方便算法调试。算法平台将耗时更多的配平线程同主线程分开，节省计算时间，引入机动库指令设计，实现战机自动机动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112698659A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011590841.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对静态场景的编队避障方法，包括：识别障碍物并进行标记，获得障碍物点集；计算静态障碍物点集和编队内的非本机智能体点集内所有的点相对于本机点的速度锥范围；基于速度锥范围判断是否发生碰撞；若判断至少存在一个障碍物点将会发生碰撞，则重新规划航线；若判断已经发生碰撞，则执行逃逸模式；若判断不存在碰撞的障碍物点，则继续执行编队。本发明中基于速度锥利用到本机与障碍物点之间的角度关系及速度关系进行计算，计算效率高，能够有效的应用于编队控制中针对复杂静态场景的避障工况，可实时进行避障规划，避障路线是连续的，不存在路径尖角畸变，不需要进行路径的二次平顺，实用性强。
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公开(公告)号：CN114444437B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111463332.X
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F40/103 , G06F40/126 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及了编码格式及确定方法、参数配置及传输协议确定方法，涉及编码格式技术领域。编码格式确定方法包括：定义集群种族集，集群种族集中包括N个种族集，每一个种族集均被配置一个主代码，N≥1。定义N个主体，对主体进行分组，一个主体对应配置一个主代码。定义从属群集，从属集群具有至少一个层级，从属群集中包括N个从属集，每一个从属集均被配置一个从属代码，一个从属代码与一个主代码相对应，每一从属代码均包括第一编码标签和第二编码标签，其中，第一编码标签用于表征从属集本身，第二编码标签用于表征从属集的序列。定义M个释放体，M≥N，释放体为从主体中释放出来的释放体，一个释放体对应配置一个从属代码。
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公开(公告)号：CN114417550B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202111460122.5
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明公开一种应用于集群对抗仿真的动态曲线更新方法及系统，涉及集群对抗仿真技术领域，以解决现有技术存在种群参数配置混乱、绘图更新流程不明确等问题。其中方法，包括从存储有异构体的状态数据的初始数组中，抽取等量的三维位置数据；根据三维位置数据，计算目标三维图表的范围，对目标三维图表的图表参数进行更新；在目标三维图表中，根据选中的三维位置数据，对三维标志点的参数以及状态位置进行更新；以单片网格为曲线单元素，每一曲线单元素朝向视窗，对每一异构体选中的三维位置数据进行曲线绘制。上述更新方法及系统将集群对抗仿真的复杂绘图展示过程条理化，设计了合理的更新流程，实现了全面的动态曲线更新，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN114418055A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111460793.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明提供基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统及存储介质，涉及集群编队仿真技术领域。包括：在解空间中随机生成N个初始解；对N个初始解进行聚类分析，得到m个聚类，对聚类中所包括的初始解按照代价函数值进行排序，获得聚类对应的聚类中心；随机选择一个聚类中心，在获得混沌解序列的情况下，对混沌解序列中所包括的混沌解按照代价函数值进行排序，获得最优混沌解，用最优混沌解替代随机选中的聚类中心；基于所有的聚类中心，对应每一初始解生成一个辅助解；基于每个辅助解对初始解进行更新，以获得每一初始解的新解；对所有的新解按照代价函数值进行排序，输出最优新解；将所述最优新解配置为集群编队的控制量，更新集群编队的状态。
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公开(公告)号：CN112558483A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011594485.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
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