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公开(公告)号：CN111284730B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202010212089.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼飞行器综合测试实验模拟平台，包括平台支架、三旋转自由度组件、运动滑杆、空间旋转机构、柔性四索运动机构，柔性四索运动机构包括四组拉力传感组件和弹簧；运动滑杆一端与三旋转自由度组件连接，另一端穿过空间旋转机构与弹簧一端连接，弹簧另一端通过拉力传感组件与平台支架侧壁固定连接；空间运动机构可为旋翼飞行器提供一定范围内的升降、左右、前后、俯仰、横滚、偏航六自由度模拟飞行；柔性姿态检测装置可检测空间运动机构的角度及位置信息，通过对信息的解算可得到旋翼飞行器的实时状态。本发明集训练、实验、教学、科研等功能为一体，并可以实现精确检测旋翼飞行器空间位置、空间姿态、载荷矢量力。
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公开(公告)号：CN109492318B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811396101.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京师范大学珠海分校 , 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。
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公开(公告)号：CN112509438A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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公开(公告)号：CN111907615A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010836630.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及7自由度两轮多姿态移动机器人，包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动；具有7个自由度的运动，集实验、教学、科研等功能为一体，能完成特定场合下的运输、救援、代步、娱乐等功能；同时，本发明可以作为智能控制、人工智能、机器人等学科的典型教学、科研实验平台和研究载体，可以用以检验各种智能算法的有效性。
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公开(公告)号：CN111284730A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010212089.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼飞行器综合测试实验模拟平台，包括平台支架、三旋转自由度组件、运动滑杆、空间旋转机构、柔性四索运动机构，柔性四索运动机构包括四组拉力传感组件和弹簧；运动滑杆一端与三旋转自由度组件连接，另一端穿过空间旋转机构与弹簧一端连接，弹簧另一端通过拉力传感组件与平台支架侧壁固定连接；空间运动机构可为旋翼飞行器提供一定范围内的升降、左右、前后、俯仰、横滚、偏航六自由度模拟飞行；柔性姿态检测装置可检测空间运动机构的角度及位置信息，通过对信息的解算可得到旋翼飞行器的实时状态。本发明集训练、实验、教学、科研等功能为一体，并可以实现精确检测旋翼飞行器空间位置、空间姿态、载荷矢量力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116246514A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310220506.2
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及四连杆门座式港口起重机模拟实验系统，包括臂架机构、转盘；转盘安装在机身上，且转盘相较于机身能周向旋转，转盘上安装转柱；臂架机构包括主臂、刚性连杆、象鼻架、上水平连杆、变幅伺服电机，其中主臂下端安装在变幅伺服电机输出轴上，刚性连杆一端通过铰链安装在转柱上端，另一端与象鼻架的一端铰链连接，上水平连杆的两端分别与主臂、象鼻架铰链连接，形成四连杆机构；象鼻架的末端铰链安装下水平连杆，下水平连杆上安装悬挂机构，悬挂机构上连接吊绳，悬挂机构上安装编码器，用以检测吊绳的摇摆角度；本发明为高职、本科、研究生相关专业的教学提供实验平台和实验方法，也是科研人员的理论验证平台，提高了教学效果。
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公开(公告)号：CN111319788A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010212087.4
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及飞行器测试实验空间运动机构，包括x”转轴、x”右轴承支座、x”左轴承支座、y”转轴、y”轴承支座、导电滑环、z”转轴、z”轴承套、飞行器固定托板；运动滑杆一端与z”转轴固定连接，z”转轴通过z”轴承与z”轴承套连接，z”轴承套与z”轴承端盖固定连接，导电滑环一端插入z”轴承端盖并与z”转轴匹配安装，y”轴承支座固定在z”轴承端盖上，y”转轴通过轴承固定在y”轴承支座两侧壁，y”转轴与x”转轴固定连接，x”转轴两端通过轴承分别与x”左轴承支座、x”右轴承支座连接，x”左轴承支座、x”右轴承支座与飞行器固定托板固定连接。本发明为飞行器的空间俯仰、横滚、偏航动作提供支撑。
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公开(公告)号：CN116453404A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310220505.8
申请日：2023-03-09
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明涉及一种基于伺服驱动的异步电动机模拟教学实验系统及其模型分析，基于伺服驱动的异步电动机模拟教学实验系统，包括伺服电机、笼式旋转磁场机构、可移动永磁体、金属转子，伺服电机安装在平台上，通过同步带带动笼式旋转磁场机构旋转，形成旋转磁场；可移动永磁机构安装在笼式旋转磁场机构上，笼式旋转磁场机构由伺服电机驱动，金属转子位于笼式旋转磁场机构内部；金属转子包括管型金属导体，笼式旋转磁场机构旋转时带动可移动永磁机构同步旋转，形成旋转磁场；模型分析包括交流基于伺服驱动的异步电动机动力学建模、以角位移为输入变量的模型分析、以角速度为输入变量的模型分析及及频率响应模型分析。
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公开(公告)号：CN112757912A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110136829.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Inventor： 张永立
Abstract: 本发明涉及基于两轮差速驱动的移动载体，包括移动载体结构主体，移动载体结构主体底部安装差速驱动模块及一个或两个车轮；差速驱动模块包括一对轮状转动体，一对轮状转动体同轴安装在移动载体结构主体的底部，一对轮状转动体分别通过驱动机构驱动其转动；车轮与轮状转动体非同轴安装；还包括自主跟随电气控制模块及自主跟随测距模块；自主跟随测距模块能测量移动载体与被跟随者的距离，并将测量的数据传输给自主跟随电气控制模块，自主跟随电气控制模块控制驱动机构工作，通过一对驱动机构分别调节一对轮状转动体的转速来实现移动载体的跟随模式；该移动载体还可被用于实现多种移动结构；本发明能多方位自主跟随。
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公开(公告)号：CN112509438B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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