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公开(公告)号：CN109492318A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811396101.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京师范大学珠海分校 , 北京理工大学珠海学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。
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公开(公告)号：CN109492318B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811396101.X
申请日：2018-11-22
Applicant: 北京师范大学珠海分校 , 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。
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公开(公告)号：CN111284730A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010212089.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼飞行器综合测试实验模拟平台，包括平台支架、三旋转自由度组件、运动滑杆、空间旋转机构、柔性四索运动机构，柔性四索运动机构包括四组拉力传感组件和弹簧；运动滑杆一端与三旋转自由度组件连接，另一端穿过空间旋转机构与弹簧一端连接，弹簧另一端通过拉力传感组件与平台支架侧壁固定连接；空间运动机构可为旋翼飞行器提供一定范围内的升降、左右、前后、俯仰、横滚、偏航六自由度模拟飞行；柔性姿态检测装置可检测空间运动机构的角度及位置信息，通过对信息的解算可得到旋翼飞行器的实时状态。本发明集训练、实验、教学、科研等功能为一体，并可以实现精确检测旋翼飞行器空间位置、空间姿态、载荷矢量力。
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公开(公告)号：CN112509438B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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公开(公告)号：CN112002187A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010934638.8
申请日：2020-09-08
Applicant: 北京理工大学珠海学院
Abstract: 本发明涉及基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统，包括支撑框架及安装在支撑框架上的阻尼调节机构、质块-弹簧机构、正弦输入机构、脉冲发生机构、检测与伺服控制系统；阻尼调节机构可调节系统阻尼系数；正弦输入机构可形成正弦位移输入；质块-弹簧机构包括弹簧、连接板及连接杆，弹簧的两端分别与正弦输入杆、连接板固定连接，连接杆一端与连接板底面固定连接，另一端与强力磁铁固定连接；脉冲发生机构通过悬垂球撞击脉冲输入导杆，可引起强力磁铁-弹簧-阻尼系统的振荡。本发明的二阶机械动力系统，可以调节系统的阻尼系数、输入频率、输入幅值，可以对控制理论的典型问题进行分析与综合，是一个综合性、一体化的教学、科研、实验平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111284730B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202010212089.3
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及旋翼飞行器综合测试实验模拟平台，包括平台支架、三旋转自由度组件、运动滑杆、空间旋转机构、柔性四索运动机构，柔性四索运动机构包括四组拉力传感组件和弹簧；运动滑杆一端与三旋转自由度组件连接，另一端穿过空间旋转机构与弹簧一端连接，弹簧另一端通过拉力传感组件与平台支架侧壁固定连接；空间运动机构可为旋翼飞行器提供一定范围内的升降、左右、前后、俯仰、横滚、偏航六自由度模拟飞行；柔性姿态检测装置可检测空间运动机构的角度及位置信息，通过对信息的解算可得到旋翼飞行器的实时状态。本发明集训练、实验、教学、科研等功能为一体，并可以实现精确检测旋翼飞行器空间位置、空间姿态、载荷矢量力。
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公开(公告)号：CN112509438A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011548884.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本发明涉及质量‑弹簧‑阻尼多参数调谐实验方法，基于质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统进行，能够进行二阶振荡系统的脉冲响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的脉冲响应曲线；进行二阶振荡系统的阶跃响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同振幅、不同频率的阶跃响应曲线；进行二阶振荡系统的频率响应实验：改变阻尼系数，可以得到不同的阻尼比，从而得到不同的频率响应曲线；系统的阻尼比不变时，通过改变正弦变化信号的频率，可得到不同频率下的频率响应曲线。本发明能够进行从基础到前沿的各种合适的控制系统实验，以及对先进控制理论验证。
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公开(公告)号：CN111907615A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010836630.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及7自由度两轮多姿态移动机器人，包括车体、左车轮、右车轮、一对车轮动力机构、一对车轮转向机构；一对车轮动力机构及一对车轮转向机构分别对称安装在车体左右两侧，一对所述车轮动力机构可分别与左车轮、右车轮固定连接并驱动其移动，所述车轮转向机构分别控制左车轮、右车轮的转向，使得左车轮、右车轮既可实现同轴的平衡车式运动，也可实现两轮平面平行的自行车式运动；具有7个自由度的运动，集实验、教学、科研等功能为一体，能完成特定场合下的运输、救援、代步、娱乐等功能；同时，本发明可以作为智能控制、人工智能、机器人等学科的典型教学、科研实验平台和研究载体，可以用以检验各种智能算法的有效性。
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公开(公告)号：CN111319788A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010212087.4
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院 , 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明涉及飞行器测试实验空间运动机构，包括x”转轴、x”右轴承支座、x”左轴承支座、y”转轴、y”轴承支座、导电滑环、z”转轴、z”轴承套、飞行器固定托板；运动滑杆一端与z”转轴固定连接，z”转轴通过z”轴承与z”轴承套连接，z”轴承套与z”轴承端盖固定连接，导电滑环一端插入z”轴承端盖并与z”转轴匹配安装，y”轴承支座固定在z”轴承端盖上，y”转轴通过轴承固定在y”轴承支座两侧壁，y”转轴与x”转轴固定连接，x”转轴两端通过轴承分别与x”左轴承支座、x”右轴承支座连接，x”左轴承支座、x”右轴承支座与飞行器固定托板固定连接。本发明为飞行器的空间俯仰、横滚、偏航动作提供支撑。
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公开(公告)号：CN214098861U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023156496.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学珠海学院
IPC: G09B23/10
Abstract: 本实用新型涉及质量弹簧阻尼多参数调谐实验系统，包括支撑框架及安装在支撑框架上的阻尼调节机构、质块‑弹簧机构、正弦输入机构、脉冲发生机构、检测与伺服控制系统；阻尼调节机构可调节系统阻尼系数；正弦输入机构可形成正弦位移输入；质块‑弹簧机构包括弹簧、连接板及连接杆，弹簧的两端分别与正弦输入杆、连接板固定连接，连接杆一端与连接板底面固定连接，另一端与强力磁铁固定连接；脉冲发生机构通过悬垂球撞击脉冲输入导杆，可引起强力磁铁‑弹簧‑阻尼系统的振荡。本实用新型的二阶机械动力系统，可以调节系统的阻尼系数、输入频率、输入幅值，可以对控制理论的典型问题进行分析与综合，是一个综合性、一体化的教学、科研、实验平台。
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