公开(公告)号：CN109492318A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811396101.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 北京师范大学珠海分校 ,  北京理工大学珠海学院

Inventor： 李洪兴 ,  张永立 ,  米洪海 ,  易国荣 ,  周伟 ,  李金权 ,  樊龙龙

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。

公开(公告)号：CN109492318B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201811396101.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 北京师范大学珠海分校 ,  北京理工大学珠海学院

Inventor： 张永立 ,  李洪兴 ,  米洪海 ,  易国荣 ,  周伟 ,  李金权 ,  樊龙龙

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。

公开(公告)号：CN110113426A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910407107.0

申请日：2019-05-15

Applicant: 北京师范大学珠海分校 ,  北京理工大学珠海学院 ,  珠海市鑫德科技发展有限公司

Inventor： 李金权 ,  易国荣 ,  蔡志东

IPC: H04L29/08 ,  G08C23/06

Abstract: 本发明公开一种基于浮式生产储卸油装置的信息处理系统，该系统包括采集单元、主机端以及监控端，采集单元通过第一通讯模块与主机端之间进行通信，主机端通过第二通讯模块与监控端之间进行通信，采集单元包括用于采集位置数据信息的卫星定位装置、用于采集水平倾角数据信息的倾角采集装置、用于采集航向数据信息的航向数据采集装置、用于采集气候数据信息的气候检测设备。本发明能够实现数据自动采集、自动传输、自动存储和自动备份，并且在满足一定实时显示条件下，可以把发送的数据量降到合适的大小，以降低卫星通信费用，具有运行稳定，传输速度快，成本低，软件和硬件故障率低、维修方便等特点。

公开(公告)号：CN109767123A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910031512.7

申请日：2019-01-14

Applicant: 北京师范大学珠海分校

Inventor： 吴雨豪 ,  李金权 ,  刘峰

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种量化策略集成分析管理系统及方法，通过本发明所提供的系统，使得研发的多账户多策略的量化策略集成分析管理系统在策略研发模块既能满足策略研发的多样性，又能保证策略研发的准确性。在处理多策略管理部分，我们采用分层次的多子账户管理模块，采用两种模式，使得可以满足每个子策略独立核算的功能性需求，同时又可以满足子策略之间的资金调度，使得资金管理模块更灵活，资金的使用更高效。