公开(公告)号：CN109492318A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811396101.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 北京师范大学珠海分校 ,  北京理工大学珠海学院

Inventor： 李洪兴 ,  张永立 ,  米洪海 ,  易国荣 ,  周伟 ,  李金权 ,  樊龙龙

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。

公开(公告)号：CN109492318B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201811396101.X

申请日：2018-11-22

Applicant: 北京师范大学珠海分校 ,  北京理工大学珠海学院

Inventor： 张永立 ,  李洪兴 ,  米洪海 ,  易国荣 ,  周伟 ,  李金权 ,  樊龙龙

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明涉及一种自主平衡行驶自行车机械动力系统及其多刚体动力学模型，该机械动力系统包括：机械系统、电气控制系统，机械系统包括车体、后轮、前叉和前轮；电气控制系统包括工控机、直流电源和电子陀螺仪，前叉与车体连接处设有前叉尾迹调整装置，后轮设有伺服驱动电机，前轮设有方向调整伺服驱动电机，分别与通过总线与工控机连接；采用Kane法建立了自主平衡行驶自行车的多刚体动力学模型。本发明的有益效果是：为自主平衡行驶自行车的结构、参数优化和控制系统设计提供了可靠的理论依据；依靠多刚体动力学模型建立了自主平衡行驶自行车状态空间模型，基于速度函数的串级最优控制算法实现自行车自主平衡行驶。