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公开(公告)号：CN109050535B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810826902.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法，包括：获取车辆实时姿态信息；将所述姿态信息输入地形分类SVM模型对车辆所处的地形工况进行坡道工况、颠簸路面工况和加减速工况分类；使用与分类结果对应的地形参量估计算法，对分类地形参量分别进行估计。本发明充分考虑了在越野环境行驶工况下引起车辆姿态变化的各种工况，建立快速入地形分类SVM模型；可以以80％以上的准确率识别出不同地形工况，识别速度快；并且不依赖于车辆纵向动力学模型，在不同平台间通用性好，提升智能车辆在行驶工况突变时的快速识别和反应调整能力，在无人驾驶领域具有广泛的使用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106882180B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201710014510.8
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/06 , B60W10/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤：采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。
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公开(公告)号：CN109050535A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810826902.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/06 , B60W40/076 , B60W40/107
Abstract: 本发明涉及一种基于车辆姿态的快速地形工况辨识方法，包括：获取车辆实时姿态信息；将所述姿态信息输入地形分类SVM模型对车辆所处的地形工况进行坡道工况、颠簸路面工况和加减速工况分类；使用与分类结果对应的地形参量估计算法，对分类地形参量分别进行估计。本发明充分考虑了在越野环境行驶工况下引起车辆姿态变化的各种工况，建立快速入地形分类SVM模型；可以以80％以上的准确率识别出不同地形工况，识别速度快；并且不依赖于车辆纵向动力学模型，在不同平台间通用性好，提升智能车辆在行驶工况突变时的快速识别和反应调整能力，在无人驾驶领域具有广泛的使用前景。
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公开(公告)号：CN108981728B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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公开(公告)号：CN108981728A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810834740.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆导航地图建立方法，包括：采集车采集典型地形工况下的原始数据，训练地形辨识SVM模型；采用训练好的地形辨识SVM模型，对采集车在行驶道路的地形工况进行辨识，得到路网的地形工况信息；匹配道路位置信息和地形工况信息，建立带有地形工况信息的电子地图。本发明建立的智能车辆导航地图可以提供给智能车路面的颠簸情况，可提高无人车跟踪行驶的安全性；为人类驾驶员以及辅助驾驶系统提供了更多选择，确保驾驶的平稳性与安全性；帮助驾驶员选择更适合行驶的驾驶方式与驾驶路线，提高驾驶的安全性和舒适性；导航地图还可以为能量回收管理技术提供可靠的数据输入，促进该技术的有效应用。
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公开(公告)号：CN106882180A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710014510.8
申请日：2017-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/06 , B60W10/02 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W50/00
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/02 , B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W2050/0043 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/16 , B60W2550/142 , B60W2710/021 , B60W2710/0611
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶履带车的起步控制方法，包括步骤：采集无人驾驶履带车辆的行驶参数，推算坡道坡度和车辆在坡道上的实时坡道航向，获取上位机规划系统的规划参数；基于上一步中采集的行驶参数和获取的规划参数，进行起步工况的自主识别；根据自主识别的起步工况，采用相应的起步控制策略进行无人履带车辆的起步。其中，提出了平地起步、原地转向起步、坡道起步这三种工况的自主识别方法，并就上述三种工控的起步分别给出了相应的起步控制策略，在控制方法中减小了离合器的滑磨功，延长了使用寿命。本发明解决无人驾驶履带车的起步问题，能满足履带车无人驾驶的需求，并充分发挥履带车机动性。
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