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公开(公告)号：CN114371618A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
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公开(公告)号：CN114840029B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210380979.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。
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公开(公告)号：CN114114896B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
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公开(公告)号：CN114460959A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111534368.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于多体博弈的无人机群协同自主决策方法及装置，该方法包括：构建无人机群与目标的对抗模型，包括无人机及目标的运动模型、对抗双方的机动动作库以及机动攻防库；将对抗双方作为智能体，以二人零和博弈为条件构建随机博弈模型；采用深度强化学习求解所述随机博弈模型，得到最优策略。本发明基于多体博弈和深度强化学习的智能决策功能，能够自主选取对敌方多种干扰的对抗手段，以适应无人机群在对抗环境下的抗干扰应用需求。对敌方目标所采取的防御手段，无人机群能够自主选取相应的抗干扰手段，实现协同抗干扰对抗功能，提升智能无人机群的任务执行能力、生存能力与协同对抗效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114114896A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
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公开(公告)号：CN114371618B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
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公开(公告)号：CN115562321A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211225098.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供了提出一种弱模型依赖的飞行器姿态稳定控制方法，属飞行器姿态控制技术领域，所述方法定义一个评估控制器长期性能的性能指标函数，定义CRITIC网络逼近值函数，定义ACTOR网络逼近最优控制策略，进行策略迭代，选定初始状态，初始化CRITIC网络和ACTOR网络参数，初始化效用函数。本发明不依赖精确的飞行器动力学模型，直接充分有效利用飞行器系统本身可获得的数据信息，建立基于数据驱动的飞行器控制策略，从而克服传统控制方法对飞行器系统模型的强依赖性以及应对提高系统的抗干扰能力，提高飞行器应对复杂环境的自适应性能，实现智能控制，满足高技术、高度复杂环境下飞行器的作战任务需求。
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公开(公告)号：CN114840029A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210380979.4
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。
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公开(公告)号：CN106909141A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510977360.1
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种障碍物探测定位装置，包括图像获取单元，用以获取障碍物行进前方的场景图像；图像处理单元，用以由图像获取单元获取得到的场景图像中采集序列图像，并从序列图像中提取出光流，最终根据光流得出障碍物与图像获取单元的相对距离；图像获取单元与图像处理单元均设置于获取场景图像的位置处。本发明还提供了一种避障系统，包括上述的障碍物探测定位装置，用以获取障碍物与图像获取单元的相对距离；智能体控制模块，用以获取障碍物与图像获取单元的相对距离，并据此规划出躲避障碍物的行进路线以实现避障功能。采用本发明的技术方案能够实现基于图像的障碍物探测定位，在图像采集的位置处进行图像信息的采集、光流的提取。
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