公开(公告)号：CN114840029A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210380979.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢 ,  魏东辉

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。

公开(公告)号：CN115857876A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211424564.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  赵宏音 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢

IPC: G06F7/64 ,  H03H21/00

Abstract: 本发明提供了一种无延时微分器设计方法，包括按固定时间间隔选取连续N个采样点，N为奇数；通过中心微分法计算采样中心点处的微分值；采用历史数据计算采样中心点之前的各点的微分值；逐步减少采样点，采用中心微分法计算采样中心点到当前点之间各点的微分值；对所有采样点的微分值进行曲线拟合；预测当前时刻的无延时微分。本发明通过依次减少样本点数量递进式求解的策略获取不同时刻的信号微分，在充分考虑各采样点微分计算精确度的情况下，采用加权拟合的方法预测无延时微分，具有不依赖于模型、无需提前训练、计算量小的优势。

公开(公告)号：CN114840029B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210380979.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢 ,  魏东辉

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。

公开(公告)号：CN114460959A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111534368.2

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 程进 ,  邹晓滢 ,  郝明瑞 ,  魏东辉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于多体博弈的无人机群协同自主决策方法及装置，该方法包括：构建无人机群与目标的对抗模型，包括无人机及目标的运动模型、对抗双方的机动动作库以及机动攻防库；将对抗双方作为智能体，以二人零和博弈为条件构建随机博弈模型；采用深度强化学习求解所述随机博弈模型，得到最优策略。本发明基于多体博弈和深度强化学习的智能决策功能，能够自主选取对敌方多种干扰的对抗手段，以适应无人机群在对抗环境下的抗干扰应用需求。对敌方目标所采取的防御手段，无人机群能够自主选取相应的抗干扰手段，实现协同抗干扰对抗功能，提升智能无人机群的任务执行能力、生存能力与协同对抗效能。