公开(公告)号：CN115686068B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211422410.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  赵宏音 ,  刘玉婷 ,  司佳帅

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及多智能体协同控制技术领域，公开了一种多威胁环境下的协同路径规划方法，该方法包括：根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径；根据期望路径长度，在每架无人机的可行的威胁规避路径中确定基础路径，并对所确定的基础路径进行优化调整，使优化后的基础路径的长度与期望路径长度的优化后长度误差最小，并将优化后长度误差从低到高排列的前n条优化后的基础路径作为优化路径集；对每架无人机的优化路径集进行碰撞检测，并将检测到的无碰撞的优化路径作为协同路径。由此，可以使无人机集群在具有威胁规避功能的条件下，生成几乎等长的协同路径，使无人机集群在巡航突防末端满足一定的时空约束条件。

公开(公告)号：CN115857876A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211424564.9

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  赵宏音 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢

IPC: G06F7/64 ,  H03H21/00

Abstract: 本发明提供了一种无延时微分器设计方法，包括按固定时间间隔选取连续N个采样点，N为奇数；通过中心微分法计算采样中心点处的微分值；采用历史数据计算采样中心点之前的各点的微分值；逐步减少采样点，采用中心微分法计算采样中心点到当前点之间各点的微分值；对所有采样点的微分值进行曲线拟合；预测当前时刻的无延时微分。本发明通过依次减少样本点数量递进式求解的策略获取不同时刻的信号微分，在充分考虑各采样点微分计算精确度的情况下，采用加权拟合的方法预测无延时微分，具有不依赖于模型、无需提前训练、计算量小的优势。

公开(公告)号：CN115686068A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211422410.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  赵宏音 ,  刘玉婷 ,  司佳帅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及多智能体协同控制技术领域，公开了一种多威胁环境下的协同路径规划方法，该方法包括：根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径；根据期望路径长度，在每架无人机的可行的威胁规避路径中确定基础路径，并对所确定的基础路径进行优化调整，使优化后的基础路径的长度与期望路径长度的优化后长度误差最小，并将优化后长度误差从低到高排列的前n条优化后的基础路径作为优化路径集；对每架无人机的优化路径集进行碰撞检测，并将检测到的无碰撞的优化路径作为协同路径。由此，可以使无人机集群在具有威胁规避功能的条件下，生成几乎等长的协同路径，使无人机集群在巡航突防末端满足一定的时空约束条件。

公开(公告)号：CN114840029A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210380979.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢 ,  魏东辉

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。

公开(公告)号：CN114840029B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210380979.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 北京机电工程研究所

Inventor： 郝明瑞 ,  刘真畅 ,  刘玉婷 ,  邹晓滢 ,  魏东辉

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供了一种考虑无人机机动性约束的跳跃网格搜索方法，该搜索方法包括：将地图栅格化并且定义其中每个网格的坐标；根据无人机的当前速度和机动性约束确定下一步的跳跃网格数；根据机动性约束和跳跃网格数确定可供决策的网格；根据可供决策的网格计算搜索收益并且根据搜索收益决策无人机下一步移动的目标网格；通过搜索信息判断无人机移动之后是否完成搜索任务，如果否，则重复前述搜索决策过程，如果是，则结束搜索。应用本发明的技术方案，以解决现有搜索决策方法规划出的搜索航迹与无人机的机动能力不匹配导致搜索效率较低以及影响无人机安全性能的技术问题。