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公开(公告)号：CN114371618B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
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公开(公告)号：CN115562321A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211225098.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供了提出一种弱模型依赖的飞行器姿态稳定控制方法，属飞行器姿态控制技术领域，所述方法定义一个评估控制器长期性能的性能指标函数，定义CRITIC网络逼近值函数，定义ACTOR网络逼近最优控制策略，进行策略迭代，选定初始状态，初始化CRITIC网络和ACTOR网络参数，初始化效用函数。本发明不依赖精确的飞行器动力学模型，直接充分有效利用飞行器系统本身可获得的数据信息，建立基于数据驱动的飞行器控制策略，从而克服传统控制方法对飞行器系统模型的强依赖性以及应对提高系统的抗干扰能力，提高飞行器应对复杂环境的自适应性能，实现智能控制，满足高技术、高度复杂环境下飞行器的作战任务需求。
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公开(公告)号：CN118747354A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410729039.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F18/27 , G06F18/15 , G06F30/27 , G06F123/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种气动参数在线辨识方法及在线辨识系统，该方法包括：基于全驱系统模型建立角加速度辨识模型；根据角速度利用差分法得到对应的通道的角加速度估计值；基于角加速度估计值和角加速度辨识模型分别建立对应的原始递推最小二乘算法；增加遗忘因子以得到对应的渐消记忆的递推最小二乘算法；正则化处理以得到对应的渐消记忆的正则化递推最小二乘算法；分别利用各个渐消记忆的正则化递推最小二乘算法在线得到各个对应通道的气动参数估计值；利用变带宽低通滤波器对气动参数估计值进行滤波以得到气动参数的在线辨识结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中在线辨识算法易数据饱和且数据激励较弱时辨识误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117075626A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311201387.2
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种飞行器姿态控制方法，包括构建飞行器运动模型，包括飞行器运动学方程、动力学方程；设计包含航向舵产生的滚转力矩、滚动舵产生的航向力矩的耦合控制力矩，基于耦合控制力矩计算控制舵偏角，结合运动学方程、动力学方程，获得以舵偏角、姿态角为变量的全驱系统模型；根据全驱系统模型，构建以姿态角加速度、舵偏角为变量的第一姿态控制器；以控制误差最小为目标，采用线性二次型的最优控制，求解姿态角加速度，获得第二姿态控制器；以第一、第二姿态控制器为最优姿态控制器，对飞行器进行姿态控制。该方法采用高阶全驱系统模型，当被控对象存在非线性特性和操纵耦合时，对滚转、偏航和俯仰三通道进行联合最优姿态控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371618A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
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公开(公告)号：CN114114896B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
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公开(公告)号：CN116880176A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310822056.4
申请日：2023-07-05
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于全驱系统理论的静不稳定STT过载控制方法及系统，该控制方法包括：建立静不稳定STT情况下的飞行器运动模型，飞行器运动模型包括绕质心的动力学方程和绕质心的运动学方程；基于全驱系统理论根据绕质心的动力学方程和绕质心的运动学方程推导建立飞行器过载二阶全驱系统模型；根据飞行器过载二阶全驱系统模型设计过载控制信号以对静不稳定STT情况下的飞行器进行过载控制。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中传统控制方法稳定裕度小容易导致飞行器控制失稳的技术问题。
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公开(公告)号：CN115658704A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211225199.9
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提出一种模糊规则库增量更新方法，涉及人工智能技术领域，该方法包括：首先根据模糊粗糙集理论生成原始规则库，基于静态规则库属性约简算法，对于模糊规则前件进行属性约简；加入新的规则后再根据一致度变化更新所述原始规则库，基于模糊规则库的增量更新算法生成新规则库；所述模糊规则库的增量更新算法包括：计算原始样本在包含新增样本的属性全集和原有属性值约简上的一致度。判断新增样本的属性约简一致度和原有属性值约简上的一致度两者是否相等，若相等，则其属性值约简保持不变，规则库中对应的规则也保持不变；如果两者不相等，则更新该属性值约简，更新原始规则库。
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公开(公告)号：CN114114896A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
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