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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116880176A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310822056.4
申请日：2023-07-05
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于全驱系统理论的静不稳定STT过载控制方法及系统，该控制方法包括：建立静不稳定STT情况下的飞行器运动模型，飞行器运动模型包括绕质心的动力学方程和绕质心的运动学方程；基于全驱系统理论根据绕质心的动力学方程和绕质心的运动学方程推导建立飞行器过载二阶全驱系统模型；根据飞行器过载二阶全驱系统模型设计过载控制信号以对静不稳定STT情况下的飞行器进行过载控制。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中传统控制方法稳定裕度小容易导致飞行器控制失稳的技术问题。
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公开(公告)号：CN118747354A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410729039.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F18/27 , G06F18/15 , G06F30/27 , G06F123/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种气动参数在线辨识方法及在线辨识系统，该方法包括：基于全驱系统模型建立角加速度辨识模型；根据角速度利用差分法得到对应的通道的角加速度估计值；基于角加速度估计值和角加速度辨识模型分别建立对应的原始递推最小二乘算法；增加遗忘因子以得到对应的渐消记忆的递推最小二乘算法；正则化处理以得到对应的渐消记忆的正则化递推最小二乘算法；分别利用各个渐消记忆的正则化递推最小二乘算法在线得到各个对应通道的气动参数估计值；利用变带宽低通滤波器对气动参数估计值进行滤波以得到气动参数的在线辨识结果。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中在线辨识算法易数据饱和且数据激励较弱时辨识误差大的技术问题。
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公开(公告)号：CN117075626A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311201387.2
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种飞行器姿态控制方法，包括构建飞行器运动模型，包括飞行器运动学方程、动力学方程；设计包含航向舵产生的滚转力矩、滚动舵产生的航向力矩的耦合控制力矩，基于耦合控制力矩计算控制舵偏角，结合运动学方程、动力学方程，获得以舵偏角、姿态角为变量的全驱系统模型；根据全驱系统模型，构建以姿态角加速度、舵偏角为变量的第一姿态控制器；以控制误差最小为目标，采用线性二次型的最优控制，求解姿态角加速度，获得第二姿态控制器；以第一、第二姿态控制器为最优姿态控制器，对飞行器进行姿态控制。该方法采用高阶全驱系统模型，当被控对象存在非线性特性和操纵耦合时，对滚转、偏航和俯仰三通道进行联合最优姿态控制。
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公开(公告)号：CN117452914A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311396855.6
申请日：2023-10-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明针对多飞行器编队控制系统的故障检测问题，公开一种面向多飞行器编队控制系统的故障检测方法。首先建立飞行器的运动学模型，通过反馈线性化将飞行器的运动学模型转化为一般线性系统模型，并基于线性模型设计飞行器的虚拟控制器，并采用分组方式进行控制；其次，基于线性模型设计飞行器的观测器及残差函数；然后设计控制器增益矩阵和观测器增益矩阵，最后根据残差评估机制检测故障飞行器。本发明方法简单、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN118605602A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410591393.1
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种领导‑跟随多无人机编队重构方法，包括构建领导‑跟随多无人机运动学模型；构建领导‑跟随多无人机通信拓扑关系；构建连续输入置信规则库无人机性能评估模型；面向领导机损毁的领导‑跟随多无人机编队进行重构，应用连续输入置信规则库无人机性能评估模型选出新领导机，按照领导‑跟随多无人机通信拓扑关系修复通信拓扑，重新形成编队形态；开展领导‑跟随多无人机编队重构控制。本发明通过新领导机优选、多无人机通信拓扑修复和多无人机编队形态调整，为领导‑跟随多无人机提供一种受损自愈重构方案，以应对领导机因意外事件脱离系统的情况。
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