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公开(公告)号：CN118605602A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410591393.1
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种领导‑跟随多无人机编队重构方法，包括构建领导‑跟随多无人机运动学模型；构建领导‑跟随多无人机通信拓扑关系；构建连续输入置信规则库无人机性能评估模型；面向领导机损毁的领导‑跟随多无人机编队进行重构，应用连续输入置信规则库无人机性能评估模型选出新领导机，按照领导‑跟随多无人机通信拓扑关系修复通信拓扑，重新形成编队形态；开展领导‑跟随多无人机编队重构控制。本发明通过新领导机优选、多无人机通信拓扑修复和多无人机编队形态调整，为领导‑跟随多无人机提供一种受损自愈重构方案，以应对领导机因意外事件脱离系统的情况。
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